小区地下停车位服务费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、关于地下停车位服务费的合法性基础
产权归属决定收费权：
- 如果地下停车位是开发商所有且未出售给业主，或者虽然已随房屋出售但保留了使用权（如人防车位在特定条件下的使用权），那么开发商或物业公司有权对停车位进行管理并收取服务费。这是因为他们拥有停车位的产权或使用权，有权决定如何处置这些车位。
- 对于业主共有的停车位，虽然产权归全体业主所有，但可以通过业主大会或业主委员会的决定，委托物业公司进行管理并收取必要的维护和管理费用。这种情况下，收费也是合法的，但必须经过业主的同意和授权。
法律法规支持：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司拥有地下停车位的产权或使用权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
- 同时，各地可能还有具体的物业管理条例或停车管理办法等地方性法规，对小区停车位的收费进行规范。例如，一些地方规定物业服务企业可以根据物业服务合同和有关规定收取停车服务费，但需遵循合理、公开以及费用与服务水平相适应的原则。
二、收费合法性的具体条件
收费标准合理：
- 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。过高的收费可能构成不当得利，损害业主的利益；而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本，影响物业公司的服务质量。
- 收费标准通常需要在物业服务合同中明确约定，并向业主公示。这样可以让业主了解收费的具体情况和依据，增强收费的透明度和合理性。
程序合法：
- 收费前应进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。这样可以保障业主的合法权益，避免物业公司擅自提高收费标准或增设收费项目。
- 收费行为应符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。物业公司应依法依规进行收费，确保收费的合法性和正当性。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位：
- 人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定。例如，租赁期限可能受到限制，且租金标准需符合相关规定。
违规收费：
- 如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。同时，物业公司还可能面临行政处罚或法律责任。
四、建议与总结
- 业主方面：如果对停车位服务费存在疑问或认为收费不合法，应首先与开发商、物业沟通协商；协商无果时，可以向当地的房地产管理部门、物价部门等进行咨询或投诉。在处理停车位收费问题时，业主应保持理性态度，依法依规行事，以维护自身的合法权益。
- 物业公司方面：应严格遵守相关法律法规和合同约定，合理确定收费标准并履行告知义务。同时，应提高服务质量和管理水平，确保收费的合法性和正当性。
总之，小区地下停车位服务费的合法性主要取决于停车位的产权归属以及收费行为是否遵循了法定程序和相关法律法规。在处理这类问题时，业主和物业公司都应依法依规行事，以维护双方的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。