结论：针对您描述的情况，首先需明确的是，抵押行为若未经车辆所有权人（即您朋友的父亲）的同意或追认，则该抵押行为可能无效。您应当首先尝试与您的朋友沟通，要求其履行还款义务或提供其他合法担保；若沟通无果，且车辆确实未经其父亲同意被抵押，您可能需要通过法律途径解决，但需注意，直接占有车辆可能涉及侵权。
详细分析：
抵押行为的效力：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，抵押合同是抵押人与抵押权人之间设立的，以不动产或动产为担保的合同。但动产抵押，尤其是车辆等特殊动产，通常需要办理抵押登记才具有对抗第三人的效力。更重要的是，若抵押行为未经车辆所有权人（您朋友的父亲）的同意或追认，则该抵押行为可能因缺乏合法授权而无效。
您的权利与义务：
- 作为抵押权人，您原本享有在债务人不履行债务时，就抵押物优先受偿的权利。但在此情况下，由于抵押行为可能无效，您的这一权利可能受到限制。
- 您应当首先尝试与您的朋友沟通，要求其履行还款义务或提供其他合法担保。这是最直接且成本最低的解决方式。
车辆所有权人的权利：
- 您朋友的父亲作为车辆的所有权人，有权要求返还车辆。若您拒绝返还，他可能通过法律途径（如起诉）要求您返还车辆，并可能主张因您非法占有车辆而造成的损失。
法律途径的考虑：
- 若沟通无果，且您认为抵押行为有效（例如，您有证据证明您朋友的父亲同意或事后追认了抵押行为），您可以考虑通过法律途径（如起诉）要求您的朋友履行还款义务，并在判决后申请强制执行，包括就抵押车辆优先受偿。
- 但若抵押行为确实无效，您直接占有车辆可能构成侵权，需要承担相应的法律责任。此时，您可能需要通过其他方式（如起诉要求您的朋友偿还借款）来维护自己的权益。
建议：
- 与朋友沟通：首先尝试与您的朋友沟通，了解其还款意愿和能力，寻求和解或提供其他合法担保。
- 收集证据：收集所有与抵押行为相关的证据，包括抵押合同、转账记录、沟通记录等，以备不时之需。
- 咨询专业意见：在采取任何行动之前，建议咨询专业律师的意见，以更准确地评估您的法律地位和可能的法律后果。
- 考虑法律途径：若沟通无果且证据充分，您可以考虑通过法律途径解决争议，但需注意法律程序和可能的风险。
最后，每个案件的具体情况都有所不同，以上分析仅供参考。若您需要更具体的法律建议或帮助，请直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细的解答。