针对您提出的问题“孩子21岁不出庭父母代替出庭可以吗”，这主要涉及到民事诉讼中的代理问题。首先，我们需要明确的是，在一般情况下，如果孩子（即当事人）已经21岁，具备完全的诉讼行为能力，那么他应当亲自出庭参与诉讼，父母不能直接代替其出庭。不过，存在一些特殊情况和规定，允许他人代为诉讼，下面我将详细解释：
一、诉讼代理的基本规定
在民事诉讼中，如果当事人因故不能亲自进行诉讼，有权依照法律规定委托代理人代为诉讼。这通常适用于当事人因健康、工作、地理位置等原因无法亲自出庭的情况。
二、可被委托为诉讼代理人的范围
近亲属：包括配偶、父母、子女、兄弟姐妹、祖父母、外祖父母、孙子女、外孙子女和其他具有扶养、赡养关系的亲属。但在此情况下，由于孩子已经21岁，具备完全诉讼行为能力，父母虽属于近亲属范畴，但并不能直接代替其出庭，除非孩子明确授权父母作为其诉讼代理人。
工作人员：与当事人有合法劳动人事关系的职工。这显然不适用于您的情况。
社区、单位或社会团体推荐的公民：这同样需要满足一定的条件，并且需要提交相应的推荐材料和证明。
三、父母作为诉讼代理人的条件
如果孩子希望父母作为其诉讼代理人代为出庭，需要满足以下条件：
孩子必须明确授权：孩子需要签署授权委托书，明确授权父母作为其诉讼代理人，并注明代理权限及具体授权事项。
提交相关材料：父母作为诉讼代理人出庭时，需要提交孩子的身份证复印件、授权委托书、父母的身份证复印件以及能够证明孩子与父母之间近亲属关系的证明材料（如户口簿、出生证明等）。
四、特殊情况下的考虑
离婚案件：如果涉及离婚案件，且孩子有诉讼代理人，那么孩子本人除不能表达意思的以外，仍应出庭。确因特殊情况无法出庭的，必须向人民法院提交书面意见。
无诉讼行为能力人：如果孩子因某种原因被认定为无诉讼行为能力人，那么他的监护人（通常是父母）将作为法定代理人代为诉讼。但这种情况显然不适用于已经21岁、具备完全诉讼行为能力的孩子。
五、建议
与孩子沟通：首先，建议您与孩子进行充分沟通，了解他不能亲自出庭的具体原因。
考虑授权委托：如果孩子确实无法亲自出庭，并且希望父母作为其诉讼代理人，那么他需要签署授权委托书，并明确授权范围和事项。
咨询专业律师：由于诉讼代理涉及复杂的法律程序和规定，建议您在必要时咨询专业律师，以确保孩子的权益得到充分保障。
综上所述，父母不能直接代替21岁的孩子出庭，除非孩子明确授权父母作为其诉讼代理人，并满足相关的法律条件和程序要求。