变更抚养权并非只能通过起诉的方式实现，还可以通过协议变更的方式来完成。以下是对这两种方式的详细解释：
一、协议变更抚养权
适用条件：
- 当父母双方都同意变更子女的抚养权，并且这种变更被认为有利于子女的身心健康和成长时，可以采取协议变更的方式。
操作流程：
- 双方需就变更抚养权的相关事宜（如抚养费用的承担、探视权的行使等）进行充分协商，并达成一致意见。
- 随后，通过签订书面协议的形式来正式确认这一变更。此协议必须是双方的真实意思表示，且不违反法律法规的强制性规定。
法律效力：
- 一旦协议签订并生效，双方即可依据该协议自行变更孩子的抚养权，无需经过法院的介入。这种方式便捷高效，能够最大限度地减少对孩子生活的影响。
二、诉讼变更抚养权
适用情况：
- 若父母双方无法就抚养权变更达成一致意见，或者存在一方不同意变更的情况，那么要求变更抚养权的一方可以向有管辖权的人民法院提起诉讼。
审理原则：
- 法院在审理此类案件时，会从有利于子女身心健康、保障子女合法权益的角度出发，综合判断是否应当变更抚养权。这包括考虑父母的抚养能力、抚养条件以及子女的意愿（特别是八周岁以上的未成年人）等因素。
法定情形：
- 在以下几种法定情形下，诉讼变更获得法院支持的可能性较大：
- 与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
- 与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
- 八周岁以上未成年子女明确表示愿意跟随另一方生活，且该方有抚养能力的；
- 其他正当理由需要变更抚养权的情形。
起诉程序与注意事项：
- 提交起诉状：向有管辖权的法院提交起诉状，详细说明要求变更抚养权的事实和理由。
- 提供证据：提供充分证据支持自己的主张，如对方不利于子女成长的证据、自身抚养能力的证明等。
- 法院审理：法院将综合考虑双方的抚养能力、抚养条件、子女的生活环境、与子女的感情等多种因素进行判决。
- 成本与考量：起诉变更抚养权需考虑时间、精力和经济成本。在决定起诉前，建议双方先尝试通过协商等方式解决争议，以减轻对子女的负面影响。
总结与建议：
变更抚养权的方式主要取决于父母双方的协商情况和具体法律条款。如果双方能够友好协商并达成一致意见，那么协议变更将是一个更为便捷和高效的选择。然而，如果协商不成或者存在争议，就需要通过诉讼的方式来寻求法律的裁决。在任何情况下，都应优先考虑子女的身心健康和合法权益，确保他们能够在稳定和谐的环境中健康成长。
如果您在变更抚养权的过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。