留置权在特定情况下可以提起诉讼来确认和保障其实现，但并非所有留置权行使都需要通过诉讼。以下是对这一问题的详细分析：

一、留置权的基本性质与无需诉讼确认的情形

留置权是《中华人民共和国民法典》所规定的一种法定担保物权。根据民法典的相关规定，只要债务人不履行到期债务，且债权人已经合法占有债务人的动产，债权人即有权就该动产优先受偿。在以下条件下，债权人可以自行行使留置权，而无需通过诉讼来确认：

1. 债权债务关系清晰明确，无争议：双方对债权的存在、金额以及债务人的违约事实均无异议。
2. 债权人合法占有债务人的动产：债权人通过合法手段占有债务人的动产，如基于合同关系、保管关系等。
3. 留置的动产与债权属于同一法律关系（企业之间留置除外）：即留置的动产是债权产生的基础或直接相关。

例子：在保管合同中，若寄存人未支付保管费及其他费用，保管人有权自行留置保管物，并通知债务人在合理期限内履行债务。若债务人逾期仍不履行，保管人可以协议折价或以拍卖、变卖留置财产所得的价款优先受偿。

二、需要通过诉讼确认留置权的情形

尽管留置权在大多数情况下可以自行行使，但在以下特定情况下，债权人可能需要通过诉讼来确认其留置权：

1. 存在争议：
   • 双方当事人对是否存在可以留置的债权债务关系产生分歧。
   • 对债权人占有动产的合法性有质疑。
   • 对留置的动产与债权是否属于同一法律关系（非企业间留置）存在不同看法。

在这些情况下，债权人需要通过诉讼来证明其符合留置权的条件，并请求法院确认其留置权。

1. 实现权利受阻：
   • 即使债权人认为自己享有留置权，但在实际行使过程中遭遇障碍，如债务人阻止处置留置财产。
   • 其他利害关系人对留置权提出异议。

此时，债权人可以通过诉讼方式请求法院确认其留置权，并保障其实现优先受偿的权利。

三、留置权行使的注意事项

1. 合法占有：留置权的行使必须基于合法占有对方的物品。如果留置权人并非合法占有，则无权行使留置权。
2. 债权与物品的直接关系：留置权人的债权必须与所留置的物品有直接的关系。这通常意味着，债权应是基于该物品的服务或保管而产生的。
3. 妥善保管义务：在留置期间，留置权人有义务妥善保管留置财产。如果因保管不善导致留置财产毁损、灭失，留置权人应承担相应的赔偿责任。

四、留置权与诉讼时效的关系

留置权本身并不具备独立的诉讼时效，但其行使受到与之相关的主债权诉讼时效的限制。在我国，一般债权的诉讼时效为三年。如果留置权人未在主债权诉讼时效期间内行使留置权，即当主债权诉讼时效届满后，留置权将面临无法实现的风险。

例子：以甲公司与乙公司的货物运输合同为例，若乙公司未支付运输费用，甲公司依法可以留置乙公司的部分货物。此时，甲公司享有的运输费用债权诉讼时效为三年。在这三年内，甲公司应积极通过协商、起诉等方式主张债权，并持续占有留置物以确保留置权的正常存续。若三年诉讼时效经过，甲公司未采取有效措施主张权利，则乙公司有权要求甲公司对留置货物进行拍卖、变卖，并以所得价款优先清偿债务。

综上所述，留置权在债权债务关系清晰且无争议的情况下，债权人可自行行使而无需诉讼确认。然而，在出现争议或实现权利受阻时，诉讼则成为确认和保障留置权的重要手段。因此，在实际操作中，债权人应根据具体情况灵活选择是否需要通过诉讼来确认和实现其留置权。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。