结论前置：刚起诉离婚后后悔，想要变更抚养权是可以的，但需要满足一定的条件，并遵循相应的法律程序。

一、变更抚养权的法律依据与条件

根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，以下情形可作为变更子女抚养关系的法律依据：

1. 健康因素：如果与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女，例如，严重的传染性疾病影响孩子健康，或意外伤残导致丧失抚养能力，那么另一方可以申请变更抚养权。

2. 抚养义务与虐待：如果直接抚养方不尽抚养义务，存在虐待行为，或有不良嗜好（如赌博、吸毒）对孩子身心健康构成威胁，那么另一方同样可以申请变更抚养权。

3. 子女意愿：如果已满八周岁的子女明确表示愿随另一方生活，且该方具备抚养能力，法院将尊重孩子的意愿，并考虑其成熟度和判断能力，这也可以作为变更抚养权的依据。

4. 其他正当理由：包括但不限于工作调动、生活环境重大变化等，只要这些变化影响到孩子的健康成长，且变更抚养权有利于孩子，法院也可根据具体情况判决变更。

二、变更抚养权的方式

变更抚养权主要通过两种方式实现：

1. 协议变更：

   • 条件：如果父母双方协商一致，同意变更抚养权，且变更后有利于孩子的生活，那么可以通过协议变更的方式实现。
   • 程序：双方需要签订书面抚养权变更协议，并可以携带相关证件至公证处办理公证，以增强法律效力。但即便不公证，只要协议真实、合法、不损害孩子权益，即具有法律效力。

2. 诉讼变更：

   • 条件：如果双方无法就变更抚养权达成一致意见，或者存在上述法定变更情形，那么可以通过诉讼变更的方式实现。
   • 程序：要求变更的一方需向有管辖权的人民法院提起变更抚养权诉讼，提交相关证据证明自己具备更好的抚养能力和条件，以及变更对孩子成长更有利。法院将依据最有利于未成年子女的原则进行判决。

三、实际操作中的建议

1. 谨慎对待：变更抚养权是一个严肃的法律过程，应充分考虑孩子的感受、成长环境及未来发展，确保决策对孩子的最佳利益有利。

2. 证据准备：在诉讼变更中，充分、有力的证据是胜诉的关键。建议收集并整理好所有能证明自己抚养能力和条件的证据，如收入证明、居住条件证明、教育背景证明等，以及对方不利抚养的证据，如虐待、疏忽抚养的证据等。

3. 沟通协商：在提起诉讼前，建议双方首先尝试通过友好沟通协商解决，以减少法律程序的复杂性和成本。如果能够达成协议变更，那么将更有利于孩子的成长和家庭的和谐。

4. 法律咨询：由于法律程序的复杂性和专业性，建议在变更抚养权过程中寻求我的帮助和指导。我可以根据你的具体情况，提供详细的法律建议和操作方案，以确保你的合法权益得到充分保护。

总之，刚起诉离婚后后悔想要变更抚养权是可以的，但需要满足一定的条件并遵循相应的法律程序。如果你有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。