核心结论：若保险理赔手续不全且合同已到期，能否获得理赔需分情况讨论，关键在于合同条款约定、未提交手续的性质及保险公司的处理态度。以下分情况具体说明：
合同条款明确约定“手续不全可拒赔”
若保险合同中明确写明“理赔时需提交完整材料，否则保险公司有权拒赔”，且您未提交的手续属于合同约定的“必要材料”（如医疗发票、事故证明等），则保险公司拒赔具有合同依据。此时即使合同到期，保险公司仍可依据合同条款拒绝赔付。
建议：尽快补全手续（如联系医院补开发票、向交警部门申请事故认定书等），并向保险公司说明情况，争取重新审核。若保险公司仍拒绝，可尝试通过协商或诉讼解决，但需承担举证责任（如证明手续不全非自身过错）。
合同未明确约定“手续不全可拒赔”，或未提交的手续非关键材料
若合同未对“手续不全”的后果作出明确约定，或您未提交的手续属于“非必要材料”（如部分辅助证明文件），则保险公司以“手续不全”为由拒赔可能缺乏合理性。根据《保险法》第二十二条，保险公司需对理赔申请进行审核，若材料不足应一次性告知补全，而非直接拒赔。
建议：向保险公司书面提出异议，要求其说明拒赔的具体法律依据，并补充提交其他能证明保险事故的材料（如照片、证人证言等）。若保险公司仍拒绝，可向当地银保监会投诉或直接起诉，主张保险公司履行赔付义务。
合同到期前已发生保险事故，但未及时申请理赔
若保险事故发生在合同有效期内，但您因故未在合同到期前申请理赔，此时需关注合同中“理赔时效”的约定。根据《保险法》第二十六条，人寿保险的索赔时效为5年，其他保险为2年，自知道或应当知道保险事故发生之日起计算。若未超过时效，即使合同已到期，您仍有权申请理赔。
建议：立即整理事故相关证据（如医疗记录、事故照片等），并向保险公司提交理赔申请，同时说明事故发生时间及未及时申请的原因。若保险公司以“合同到期”为由拒赔，可引用《保险法》第二十六条主张权利。
总结：保险理赔手续不全且合同到期时，能否获赔需结合合同条款、材料性质及事故时间综合判断。建议您优先补全手续并与保险公司沟通，若协商无果，可通过投诉或诉讼维护权益。如有具体案件细节，可进一步向我咨询，我会结合实际情况为您详细分析。