结论：您老公需要将登记在公司名下的货车卖给朋友时，必须签订书面协议，且协议内容需明确车辆权属、交易价格、付款方式、交付时间、违约责任等关键条款。同时，由于车辆登记在公司名下，还需特别注意公司作为法律主体在交易中的权利义务，必要时需公司出具相关授权或确认文件。以下从多个角度详细分析：

一、协议签订的必要性

1. 明确双方权利义务：书面协议是双方交易行为的法律凭证，能够清晰界定您老公（或公司）与朋友之间的权利义务关系，避免口头约定可能带来的争议。
2. 防范法律风险：车辆买卖涉及物权变动、合同履行等多个法律环节，书面协议有助于预防因权属不清、付款纠纷等问题引发的法律风险。
3. 符合法律规定：根据《民法典》等相关法律法规，车辆买卖合同应当采用书面形式，以确保合同的合法性和有效性。

二、协议内容的关键要点

1. 车辆信息：详细列明车辆的型号、车牌号、发动机号、车架号等基本信息，确保车辆身份明确无误。
2. 交易价格及付款方式：明确约定车辆的销售价格、付款方式（如一次性付款、分期付款等）及付款时间，避免价格争议和付款纠纷。
3. 交付时间与地点：约定车辆的交付时间、地点及交付方式（如自提、送货上门等），确保车辆能够顺利交付。
4. 权属转移：明确车辆权属转移的时间节点和方式，如办理过户手续的时间、所需材料等，确保车辆权属能够顺利转移至买方名下。
5. 违约责任：约定双方在合同履行过程中如发生违约行为应承担的责任，如违约金、赔偿损失等，以约束双方行为，保障合同履行。
6. 争议解决方式：约定双方在合同履行过程中如发生争议应如何解决，如协商、调解、仲裁或诉讼等，以便在争议发生时能够及时有效地解决。

三、公司名下车辆的特殊注意事项

1. 公司授权或确认：由于车辆登记在公司名下，您老公在出售车辆时需确保公司出具相关授权或确认文件，证明其有权出售该车辆，否则可能构成无权处分，引发法律纠纷。
2. 公司作为交易主体：如果公司作为交易主体参与车辆买卖，则需在协议中明确公司的权利义务，如收款、开具发票等，并确保公司按照协议约定履行相关义务。
3. 税务处理：车辆买卖可能涉及增值税、所得税等税费问题，需根据相关法律法规进行税务处理，并确保税费缴纳的合法性和合规性。

四、后续行动建议

1. 签订书面协议：在充分了解上述要点后，与买方签订书面车辆买卖合同，并确保合同内容完整、合法、有效。
2. 办理过户手续：按照协议约定及时办理车辆过户手续，确保车辆权属能够顺利转移至买方名下。
3. 保留相关证据：在交易过程中保留好相关证据，如付款凭证、交付凭证、过户手续等，以便在发生争议时能够提供有力证据支持自己的主张。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细的法律建议。