非机动车从辅道进入主路发生碰撞，需根据事故具体情况，按以下步骤处理：

1. 立即停车并保护现场
   发生碰撞后，双方应立即停车，开启警示灯（如有），并在安全距离外设置警示标志（如三角警示牌），避免二次事故。若有人员受伤，第一时间拨打120急救电话，并拨打122报警（或通过其他方式联系交警）。

2. 确认事故责任划分
   交警到场后，会通过现场勘查、调取监控、询问证人等方式，依据《道路交通安全法》及实施条例，判断双方责任。常见责任划分情形包括：

   • 非机动车全责：若非机动车未观察主路车辆动态、突然驶入主路，或违反交通信号灯、标志标线规定，可能被认定全责。
     
   • 主路车辆全责：若主路车辆存在超速、未保持安全距离、未避让等过错，可能承担主要或全部责任。
     
   • 双方均有责：若双方均存在过错（如非机动车未观察、主路车辆未减速），按过错比例分担责任（如主责70%、次责30%）。

3. 协商赔偿或通过法律途径解决

   • 协商赔偿：若责任明确且损失较小，双方可自行协商赔偿金额（如医疗费、车辆维修费等），并签订书面协议。
     
   • 通过法律途径：若协商不成，可向交警部门申请调解，或直接向法院起诉，由法院根据证据和法律规定判决赔偿金额。

4. 保险理赔（如有）
   若非机动车或主路车辆购买了相关保险（如非机动车第三者责任险、机动车交强险），可向保险公司报案，按保险合同约定理赔。需注意：

   • 非机动车未购买保险的，责任方需自行承担赔偿；
     
   • 机动车未购买交强险的，需在交强险限额内自行赔偿，超出部分按责任比例分担。

温馨提示：非机动车从辅道进入主路时，应提前观察主路车辆动态，确认安全后再驶入；主路车辆也应减速慢行，注意避让辅道车辆。若对事故处理有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为您详细解答。