“一套人马两个公司”在税务上是否合法，需分情况讨论，关键在于是否满足税法规定的独立交易原则及是否存在避税目的。具体分析如下：

1. 若两公司业务、财务、人员独立，且交易符合市场公允价格，税务上合法
   根据《企业所得税法》及《税收征收管理法》，企业之间需按独立交易原则（即“臂长原则”）进行关联交易。若“一套人马”仅指部分管理人员或员工同时为两家公司提供服务，但两公司业务独立、财务核算清晰、交易价格公允（如按市场价签订服务合同并开具发票），则税务上不被认定为违法。例如：A公司（生产型）与B公司（销售型）由同一团队管理，但两公司分别核算收入、成本，且B公司向A公司采购产品的价格与第三方一致，此时税务合规。

2. 若两公司通过人员混用、财务混同规避税收，则可能被认定为违法
   若“一套人马”导致两公司人员工资、费用混同列支（如将A公司员工工资全部在B公司税前扣除），或通过关联交易转移利润（如以明显低于市场价向关联方销售商品以减少应纳税所得额），则违反《企业所得税法》第四十一条关于“关联方业务往来需按独立交易原则调整”的规定，税务机关有权核定征收或追缴税款，并加收滞纳金、罚款。例如：C公司（高新技术企业）与D公司（普通企业）由同一团队运营，C公司将研发费用全部在D公司列支以降低C公司税负，此行为违法。

建议：若需实现“一套人马”管理多公司，需通过以下方式确保税务合规：

• 签订服务合同：明确人员服务范围及费用分摊标准；
  
• 独立核算：两公司分别建账，避免费用混同；
  
• 保留证据：留存交易合同、付款凭证、公允价格证明等材料，以备税务检查。
  

如有具体操作场景，可进一步向我咨询税务合规方案。