您好，关于市政道路停车收费如何合法的问题，这主要涉及到机动车停放服务收费的管理与规范。以下是根据相关法律法规及政策，为您详细解答：
一、合法收费的基础与原则
市政道路停车收费的合法性基础主要来源于《中华人民共和国价格法》等相关法律法规。合法收费需遵循“统一政策、分级管理”的原则，即国务院价格主管部门统一负责全国机动车停放服务收费管理政策的制定，而地方人民政府价格主管部门则负责具体实施细则和标准的制定。
二、定价形式与分类
市政道路停车收费通常实行政府定价或政府指导价，这主要针对具有自然垄断经营性质的停车服务，如机场、码头、车站、旅游景点及住宅区的露天或地下配套停车场等。具体定价形式由地方人民政府价格主管部门根据当地机动车保有量和停放服务供求关系来确定。
三、收费标准的制定与调整
制定原则：政府定价或政府指导价的收费标准制定，需综合考虑停车场所设施等级、地理位置、服务条件、供求关系及社会各方面承受能力等因素。对于自然垄断性质的停车服务，收费标准应按照补偿合理经营成本、依法纳税、保本微利的原则核定。
调整程序：收费标准的调整需由经营者提出书面申请，并报所在地人民政府价格主管部门批准后执行。对于涉及面广、调整有争议或社会反应强烈的部分停车场收费标准，必要时可召开听证会，广泛听取社会各方面意见。
四、合法收费的具体要求
明码标价：经营者应在机动车停放场所及收费地点醒目位置设置明码标价牌，标明停放车辆类型、服务内容、计费单位、收费标准和投诉、举报电话，接受社会监督。
优惠政策：根据地方政策，可能存在免费停车时长、特定车辆（如军警车、消防车、新能源汽车等）的优惠政策。例如，某些地区规定免费停车时长不少于30分钟，新能源汽车按五折计收停车费等。
计费方式：收费可实行按车辆占用停车场面积大小分别计费，或按停放时段不同分别计费。计时收费的必须具备定期检定合格的电子计时设备。
票据要求：经营者收取停车费时，应当使用合法票据。不提供合法票据的，车主有权拒绝支付费用，并可向相关部门投诉。
五、监督与处罚
各级人民政府价格主管部门应依法加强对机动车停放服务收费的监督检查。对于违反规定的行为，如擅自提高收费标准、不执行明码标价制度等，将由价格主管部门按照《价格法》和《价格违法行为行政处罚规定》进行查处。
综上所述，市政道路停车收费的合法性取决于是否遵循了相关法律法规和政策规定，包括定价形式、收费标准制定与调整程序、明码标价、优惠政策、计费方式及票据要求等方面。如果您对某地区的具体收费政策有疑问，建议咨询当地价格主管部门或查阅相关政策文件。