公司可以基于债权关系向法院提起民事诉讼，要求实际车主偿还由公司承担的债务。以下是对此问题的详细分析：

一. 明确法律关系

1. 债权关系：实际车主让公司承担了债务，这在公司与实际车主之间形成了债权关系。公司作为债权人，有权要求实际车主作为债务人偿还债务。

二. 准备证据材料

1. 债务承担协议或相关证明：公司应提供证明实际车主让公司承担债务的证据，如债务承担协议、转账记录、聊天记录等。
2. 公司损失证明：公司还需提供因承担债务而遭受损失的证据，如财务报表、付款凭证等。

三. 起诉流程

1. 确定管辖法院：根据《民事诉讼法》的相关规定，公司可以向实际车主住所地或者合同履行地的基层人民法院提起诉讼。
2. 提交起诉状及证据：公司需撰写起诉状，明确诉讼请求、事实和理由，并附上相关证据材料，一并提交给法院。
3. 参与诉讼过程：法院受理案件后，公司将参与庭前调解、法庭调查、辩论等诉讼环节，直至法院作出判决。

四. 后续执行

1. 判决生效：若法院判决支持公司的诉讼请求，实际车主需按判决来履行偿还债务的义务。
2. 强制执行：若实际车主未履行判决，公司可以向法院申请强制执行，通过冻结银行账户、查封财产等方式来追讨债务。

• 例如，A公司实际车主B让A公司承担了其个人债务C万元。A公司在收集好相关证据后，可以向B住所地的基层人民法院提起诉讼，要求B偿还C万元债务。法院经审理后，若支持A公司的诉讼请求，B则需按判决来履行偿还义务。

我建议公司在起诉前充分收集证据，并咨询专业律师以确保诉讼策略的合理性。如有进一步需要，您可以继续咨询我。