要取回被交警扣留的车辆，核心步骤是配合交警完成事故处理流程，并确保所有法定条件得到满足。具体来说，可以按照以下步骤操作：

1. 确认扣车原因与法律依据
   交警扣留车辆通常基于《道路交通安全法》第七十二条，因收集证据需要（如勘验车损、调查事故成因）而扣留。您需先向交警确认扣车具体原因及预计扣留期限（一般不超过30日，经批准可延长）。

2. 配合完成事故责任认定

   • 若事故责任已明确（如交警已出具《交通事故责任认定书》），且您对责任划分无异议，可要求交警尽快放车。
     
   • 若责任未认定，需主动配合提供行车记录仪、监控录像等证据，协助交警尽快完成调查。
     
   • 关键点：责任认定是放车的前提，若对方拖延或争议较大，可建议交警通过调解或诉讼程序解决，避免车辆长期扣留。

3. 处理车辆维修与赔偿事宜

   • 若对方车辆受损，需与对方协商赔偿（或通过保险公司理赔）。若对方已起诉，可等待法院判决后履行赔偿义务。
     
   • 注意：车辆放行与赔偿是否完成无直接关联，但若对方申请财产保全（扣车），则需通过法院解除保全措施后方可取车。

4. 缴纳停车费与领取车辆

   • 交警扣车期间产生的停车费由行政机关承担（《行政强制法》第二十六条），您无需支付。若停车场强行收费，可向交警部门投诉。
     
   • 持交警出具的《放车单》、身份证、行驶证等材料，到指定停车场领取车辆。

特殊情况处理：

• 若朋友存在无证驾驶、酒驾等违法行为，车辆可能因“证据保全”被长期扣留。此时需先处理朋友违法行为（如罚款、拘留），再申请放车。
  
• 若对扣车程序有异议（如超期扣留），可向交警部门申请行政复议，或直接向法院提起行政诉讼。

建议：

• 优先与交警沟通，明确放车条件与流程；
  
• 若涉及复杂责任认定或赔偿纠纷，可携带事故材料（如现场照片、责任认定书）向我进一步咨询，我会协助您制定具体应对方案。