在等待红灯的货车被追尾的情况下，货车司机若想无责任，通常需满足以下条件：
货车处于合法停车状态：货车必须停在合法的停车位置，如红灯亮起时停在停止线内，且没有违反任何交通规则，如压线、违规停车等。如果货车因违规停车（如停在非机动车道、人行横道等）而被追尾，那么货车司机可能需要承担一定的责任。
货车无突然变道或违规操作：在等待红灯的过程中，货车司机应保持车辆稳定，不得突然变道、急刹车或进行其他可能引发事故的违规操作。如果货车因这些行为导致追尾事故，货车司机可能需要承担部分或全部责任。
追尾车辆负全责：在大多数情况下，追尾事故的责任在于后车。如果后车司机因未保持安全距离、超速、酒驾、疲劳驾驶等原因导致追尾，那么后车司机应承担全部责任。此时，货车司机若能证明自己无上述违规行为，且货车处于合法停车状态，则通常可以无责任。
从法律角度进一步分析：
《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定：根据该法，车辆、行人应当按照交通信号通行；遇有交通警察现场指挥时，应当按照交通警察的指挥通行；在没有交通信号的道路上，应当在确保安全、畅通的原则下通行。货车在等待红灯时，应遵守交通信号，保持车辆稳定，不得违规停车或操作。
事故责任认定原则：在交通事故中，责任认定通常遵循“过错原则”，即根据各方当事人的过错程度来划分责任。如果货车司机无过错，且追尾车辆司机存在过错（如未保持安全距离、超速等），则追尾车辆司机应承担全部责任。
建议与注意事项：
保留证据：在发生事故后，货车司机应立即报警，并保留好现场照片、视频等证据，以便后续责任认定。
配合调查：货车司机应积极配合交警部门的调查工作，如实陈述事故经过，提供相关证据。
咨询专业律师：如果事故责任认定存在争议，或货车司机对责任认定结果有异议，可以咨询专业律师，了解自己的权益和可能的法律途径。
总结来说，等待红灯的货车被追尾时，若货车司机能证明自己处于合法停车状态、无违规操作，且追尾车辆司机存在过错，则货车司机通常可以无责任。但具体责任认定还需根据事故现场情况、证据材料以及相关法律法规进行综合判断。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。