关于您提出的“第一次醉驾免于起诉的条件是什么”这一问题，我将结合我国相关法律规定及司法实践，为您详细解析醉驾免于起诉的可能情形。
一、法定不起诉情形
在醉驾案件中，存在以下法定情形时，人民检察院应当作出不起诉决定：
无犯罪事实：
- 若经查实，虽然血液酒精含量达到了醉驾标准，但并非嫌疑人本人驾车，或者存在其他特殊原因导致检测结果与真实情况不符，且能够证实嫌疑人实际上并没有醉驾行为，那么检察院将不会起诉。
情节显著轻微、危害不大：
- 在某些特殊情况下，如短距离挪车且未造成实际危害，检察院可能会综合考虑血液酒精含量、驾驶距离、是否发生交通事故等因素，认为情节显著轻微、危害不大，从而不认为是犯罪，作出不起诉决定。但这种情况在实际应用中较为罕见。
已过追诉时效期限：
- 危险驾驶罪的法定最高刑为拘役，若醉驾行为发生已超过5年，则属于已过追诉时效期限，检察院将不再追诉。不过，由于醉驾案件通常会在较短时间内进入司法程序，因此这一情形在实际中较少应用。
犯罪嫌疑人、被告人死亡：
- 若在侦查、审查起诉阶段，犯罪嫌疑人因故死亡，那么刑事责任主体将不存在，检察院应当作出不起诉决定。
二、酌定不起诉情形
在犯罪情节轻微，且依照刑法规定不需要判处刑罚或免除刑罚的情况下，检察院可以作出不起诉决定。对于醉驾案件，以下情节可能会被考虑作为酌定不起诉的依据：
血液酒精含量较低：
- 若犯罪嫌疑人血液酒精含量刚超过80mg/100ml不多，且没有其他严重情节，如驾驶时间、路段车辆和行人都非常少，发生危险的可能性较小，那么可能会被认为犯罪情节轻微。
具有自首、立功等情节：
- 犯罪嫌疑人自动投案并如实供述自己的罪行，或者揭发他人犯罪行为、提供重要线索得以侦破其他案件等，检察院在综合考虑时可能会作出不起诉决定。
积极赔偿、取得谅解：
- 若醉驾发生了轻微交通事故，犯罪嫌疑人积极赔偿被害人的损失并取得谅解，这也可能被认定为犯罪情节轻微。
综合考量因素：
- 检察机关在处理醉驾案件时，还会综合考虑嫌疑人的社会危险性、再犯可能性以及案件的具体情况等因素来决定是否起诉。例如，初次醉驾、没有造成严重后果、认罪态度良好并积极改正错误的嫌疑人，可能会得到从宽处理的机会。
三、证据不足不起诉情形
若侦查机关收集的证据存在瑕疵，如证人证言相互矛盾、现场勘查记录不完整等，且经过两次补充侦查后，检察院仍然认为证据不足以证明犯罪嫌疑人构成醉驾犯罪，那么检察院就会作出不起诉决定。
四、总结与建议
醉驾免于起诉的条件严格且复杂，需要综合考虑多个因素。但无论何种情况，醉驾都是一种严重的违法行为，对公共安全构成严重威胁。因此，我建议您严格遵守交通法规，切勿酒后驾车，以免触犯法律并危及自身及他人的生命安全。在实际案件中，是否免于起诉还需由司法机关根据具体情况进行综合判断和裁量。