结论：踢了未成年一脚未构成轻微伤，对方要2万元是否算敲诈，需结合具体情况判断，但若对方以非法占有为目的，采用威胁或要挟手段强行索要财物，且数额较大，则可能构成敲诈勒索。
一、敲诈勒索的构成要件
敲诈勒索罪，是指以非法占有为目的，对被害人使用威胁或要挟的方法，强行索要公私财物的行为。其构成要件包括：
- 主观方面：具有非法占有的目的，即意图通过威胁或要挟手段，非法获取他人财物。
- 客观方面：实施了威胁或要挟的行为，且该行为足以使被害人产生恐惧心理，从而被迫交出财物。
- 数额要求：敲诈勒索的财物数额需达到较大标准。根据相关司法解释，敲诈勒索公私财物价值二千元至五千元以上、三万元至十万元以上、三十万元至五十万元以上的，应当分别认定为刑法规定的“数额较大”、“数额巨大”、“数额特别巨大”。
二、具体情境分析
若对方行为符合敲诈勒索构成要件：
- 若对方以非法占有为目的，利用你踢了未成年一脚这一事件，通过威胁或要挟手段（如声称要报警、曝光等），强行索要2万元，且该数额达到当地敲诈勒索罪的“数额较大”标准，则对方的行为可能构成敲诈勒索罪。
若对方行为不符合敲诈勒索构成要件：
- 若对方只是提出合理的赔偿要求（如医疗费、精神损害抚慰金等），且未采用威胁或要挟手段，则不构成敲诈勒索。但需要注意的是，即使不构成敲诈勒索，若赔偿要求过高或无依据，你也可能通过法律途径进行抗辩或协商。
- 另外，如果踢人的行为本身存在过错，比如是在争执中无意踢到，且未造成严重后果，对方提出的赔偿要求应当基于实际损失。在这种情况下，如果对方要求的2万元明显超出实际损失，且没有合理依据，那么这种要求可能被视为不合理。但单纯的不合理要求并不直接等同于敲诈勒索，除非伴随了威胁或要挟的行为。
三、法律建议
- 保持冷静，收集证据：面对对方的索赔要求，你应保持冷静，不要轻易答应或拒绝。同时，收集相关证据（如现场照片、视频、证人证言等），以备后续需要。
- 协商解决：在证据充分的情况下，你可以尝试与对方进行协商，寻求合理的解决方案。若协商无果，可考虑通过法律途径解决。
- 报警处理：若对方行为涉嫌敲诈勒索，你应及时向公安机关报案，并提供相关证据。公安机关将依法进行调查处理。
四、可能的法律后果
- 若构成敲诈勒索罪：对方可能面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役或罚金等。同时，你作为被害人，有权要求对方返还非法所得的财物。
- 若不构成敲诈勒索罪：但对方行为存在过错或不合理之处，你可能需要通过民事诉讼等途径来维护自己的合法权益。
最后，面对此类情况，建议你及时咨询专业律师（即我本人，杜小军律师），以便更准确地判断对方行为是否构成敲诈勒索，并采取相应的法律措施来维护自己的合法权益。如果你有任何法律问题，都可以直接向我咨询。