车辆被刮蹭后选择私了，可以按照以下步骤进行，但需注意合法性和安全性：
一、确认事故情况与责任划分
检查损失程度：
- 确认刮蹭仅涉及车身漆面或轻微凹陷，无人员伤亡及公共设施损坏。若存在争议或损失较大（如影响驾驶安全），建议报警处理，避免私了后产生不必要的纠纷。
明确责任方：
- 根据《道路交通安全法》的相关规定，因一方过错导致事故的，承担全部责任；双方均有过错的，按过错比例分担责任。在刮蹭事故中，通常可以通过现场情况、车辆位置、行车轨迹等因素来判断责任归属。
记录证据：
- 拍摄现场照片，包括车辆位置、刮蹭部位、车牌号等，确保照片清晰、完整，能够反映事故的真实情况。同时，交换驾驶证、行驶证信息，以便后续联系和协商。
二、协商赔偿方案
估算维修费用：
- 通过4S店或修理厂报价获取修复成本，或通过第三方平台（如保险公司定损）评估损失。这有助于双方更准确地了解赔偿金额，避免后续因费用问题产生争议。
确定赔偿方式：
- 责任方可选择现金赔付或通过保险流程处理。若选择私了，需签订书面协议明确金额及支付方式，以确保双方权益得到保障。
三、履行赔偿义务
支付赔款：
- 建议通过银行转账等可追溯方式完成支付，保留凭证。若选择现金支付，则要求对方出具收条并签字，以便后续查证。
签署和解协议：
- 协议应包含事故时间、地点、双方信息、责任认定、赔偿金额及后续事项声明（如“双方放弃追责”）。签署协议时，务必确保双方对协议内容无异议，并签字确认。
四、后续处理
联系保险公司报备：
- 即使私了，也需通知保险公司备案，避免未来理赔纠纷。部分险种支持代位求偿，即保险公司先行赔付后，再向责任方追偿。
保留相关材料：
- 保存协议、支付凭证、沟通记录等至少3年，以备可能的法律争议。这些材料在后续处理中可能起到关键作用，务必妥善保管。
五、风险提示
- 禁止情形：涉及酒驾/无证驾驶、公共设施损坏、人员伤亡的事故不得私了。这些情形下，私了可能违反法律法规，且无法保障双方权益。
- 法律风险：私了后无法二次索赔，若对损失估计不足可能自行承担额外费用。因此，在协商赔偿金额时，务必充分考虑各种因素，确保赔偿金额合理、公正。
示例说明：
假设您的车辆在停车场被另一辆车刮蹭，对方承认全责。您可以按照上述步骤与对方协商私了。首先，拍摄现场照片并交换证件信息；其次，估算维修费用并确定赔偿方式；然后，支付赔款并签署和解协议；最后，联系保险公司报备并保留相关材料。若对方拒绝履行赔偿义务或存在其他争议，您可以考虑通过法律途径解决纠纷。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我会根据您的具体情况提供更详细的法律建议和指导。