核心结论：已有建筑物的闲置土地若要无偿收回，需依据法定程序和条件进行，主要包括因公共利益需要、未按规定开发利用等情形，且需经过法定调查、认定、通知及决定程序。

具体分析：

1. 法定收回条件：

   • 公共利益需要：根据《中华人民共和国土地管理法》及相关规定，因公共利益需要（如基础设施建设、城市规划调整等），政府可以依法收回国有土地使用权。若该土地上已有建筑物但长期闲置，且符合公共利益需求，政府可启动无偿收回程序。
   • 未按规定开发利用：若土地使用者取得土地使用权后，未按照土地出让合同或划拨决定书规定的期限和条件进行开发建设，导致土地闲置满一定年限（通常为两年），政府有权无偿收回土地使用权。此时，即使土地上有建筑物，若建筑物未按规定使用或已废弃，亦不影响收回决定。

2. 法定程序：

   • 调查与认定：政府相关部门需对闲置土地进行调查，核实土地闲置原因、期限及建筑物现状，形成调查报告并认定是否符合无偿收回条件。
   • 通知与听证：认定符合收回条件后，政府应向土地使用者发出书面通知，告知其收回决定及理由，并告知其享有陈述、申辩及要求听证的权利。
   • 决定与执行：经听证程序后，若土地使用者未提出有效异议，政府应作出无偿收回土地使用权的决定，并依法办理土地注销登记手续。对于土地上的建筑物，若其存在影响收回的情形（如权属争议、未拆除等），政府可一并处理或要求土地使用者限期拆除。

3. 注意事项：

   • 证据充分：政府在作出无偿收回决定前，需确保调查充分、证据确凿，避免因程序瑕疵或证据不足导致行政行为被撤销。
   • 补偿与安置：对于因公共利益需要收回的土地，若土地使用者因收回行为遭受损失，政府应依法给予合理补偿。但对于因未按规定开发利用导致的无偿收回，通常不予补偿。
   • 建筑物处理：对于土地上的建筑物，若其权属清晰且不影响收回程序，政府可依法处置（如拍卖、拆除等）；若存在权属争议或需保留利用，政府应与相关权利人协商解决。

建议：若您涉及已有建筑物的闲置土地无偿收回事宜，建议提前了解相关法律法规及政策要求，确保自身行为合规。如有疑问或需要法律帮助，可直接向我咨询。