结论：关于您提到的对方经您允许拿走车辆，10年后您才知道自身权利受损而起诉的诉讼时效问题，一般情况下，该诉讼时效可能已经届满，但存在诉讼时效中断、中止等特殊情形时，可能尚未届满。具体需结合实际情况判断。

分析：

1. 诉讼时效的基本规定：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。这一期间自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。

2. 您的情况分析：

   • 在您的情况下，如果对方经您允许拿走车辆，且您在10年后才发现自身权利受损，那么从您知道或应当知道权利受损之日起算，诉讼时效可能已经远远超过了法定的三年期限。
   • 但是，如果存在诉讼时效中断或中止的情形，如您在此期间曾向对方主张过权利，或者存在其他不可抗力因素导致您无法及时行使权利，那么诉讼时效可能会重新计算或暂停计算。

3. 诉讼时效中断与中止：

   • 诉讼时效中断：在诉讼时效期间内，如果因您向对方提出履行请求、对方同意履行义务、您提起诉讼或申请仲裁等情形，导致诉讼时效中断，那么从中断、有关程序终结时起，诉讼时效期间会重新计算。
   • 诉讼时效中止：在诉讼时效期间的最后六个月内，如果因不可抗力或者其他障碍不能行使请求权，诉讼时效会中止。自中止时效的原因消除之日起满六个月，诉讼时效期间届满。

4. 法律建议：

   • 鉴于您的情况较为复杂，且诉讼时效问题涉及法律专业判断，我建议您尽快收集相关证据，如车辆拿走的证明、您知道权利受损的时间证明等，并咨询专业律师进行详细分析。
   • 如果确实存在诉讼时效中断或中止的情形，您可能仍有权提起诉讼。但如果没有这些特殊情形，您提起诉讼可能会面临诉讼时效已届满的风险。

后续行动建议：

• 立即收集并整理相关证据，包括但不限于车辆交接记录、沟通记录、知道权利受损的时间证明等。
• 尽快咨询专业律师，对您的案件进行详细分析，并制定合适的法律策略。
• 如果律师认为存在诉讼时效中断或中止的情形，或者您认为自己的权益确实受到了侵害，可以考虑提起诉讼以维护自己的合法权益。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。