结论：关于您提出的“欠对方钱，对方把车拿走，多年后起诉对方诉讼时效是否过了”的问题，这主要取决于您知道或应当知道权利被侵害的具体时间，以及您是否在诉讼时效期间内采取了相应的法律行动。下面我将从多个角度为您详细分析。
一、诉讼时效的基本规定
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。这一期间从权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。
二、针对您情况的具体分析
知道或应当知道权利被侵害的时间：
- 如果您在对方拿走车辆时就已经知道或应当知道自己的权利被侵害，那么诉讼时效期间将从此时开始计算。
- 如果您多年后才发现车辆被拿走或意识到自己的权利被侵害，那么诉讼时效期间将从您实际知道或应当知道之日起计算。但需要注意的是，如果自权利受到损害之日起超过二十年，人民法院将不予保护，除非有特殊情况，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。
诉讼时效的中断与重新计算：
- 在诉讼时效期间内，如果您向对方提出了履行请求（如要求对方归还车辆或赔偿损失），或者对方同意履行义务，又或者您提起了诉讼或申请了仲裁，那么诉讼时效将中断，并从中断、有关程序终结时起重新计算。
- 如果您在诉讼时效期间内没有采取任何法律行动，且没有诉讼时效中断的情形，那么多年后起诉可能面临诉讼时效已过的风险。
对方行为的性质：
- 对方未经您同意擅自拿走车辆的行为可能构成侵权或违约（如果双方之间存在关于车辆的借用、租赁等合同关系）。无论是侵权还是违约，您都有权要求对方承担相应的法律责任。
- 但如果对方的行为构成自力救济（即在紧急情况下为了保护自己的合法权益而采取的合理措施），且事后得到了法律的认可，那么您可能无法直接追究其法律责任。不过，自力救济的适用条件非常严格，一般难以成立。
三、建议与措施
尽快采取法律行动：
- 如果您认为自己的权利被侵害，且诉讼时效尚未届满，建议尽快向人民法院提起诉讼或申请仲裁，以维护自己的合法权益。
收集并保存证据：
- 在采取法律行动前，务必收集并保存好与案件相关的所有证据，如车辆所有权证明、对方拿走车辆的证据、双方沟通记录等。这些证据将对您在诉讼或仲裁中主张权利至关重要。
咨询专业律师：
- 由于法律问题具有复杂性和专业性，建议您在采取任何法律行动前咨询专业律师的意见。作为专注于经济纠纷、民间借贷领域的律师，我可以为您提供专业的法律建议和帮助。
总结：针对您提出的问题，诉讼时效是否已过主要取决于您知道或应当知道权利被侵害的具体时间以及是否在诉讼时效期间内采取了相应的法律行动。如果您认为自己的权利被侵害且诉讼时效尚未届满，建议尽快采取法律行动并咨询专业律师的意见。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。