结论是：工伤撤回申请后，若未与公司达成协议，一般情况下是可以去取回相关材料或重新申请的，但具体能否取回及如何操作需视情况而定。以下是从不同角度进行的分析：

一、工伤撤回申请的法律效果

1. 撤回申请的效力：工伤申请一旦撤回，通常意味着申请人暂时放弃了通过行政程序认定工伤并获取相应赔偿的权利。但这并不意味着申请人永远丧失了这一权利，只要在法定时效内，申请人仍有可能重新提出申请。

2. 撤回后的材料处理：撤回申请后，之前提交的相关材料（如工伤认定申请表、医疗证明等）可能会留在劳动保障行政部门或相关机构。这些材料是申请人证明工伤事实的重要依据，因此，在需要时，申请人有权要求取回或查阅这些材料。

二、未达成协议时的处理

1. 重新申请工伤认定：如果撤回申请后，与公司未就工伤赔偿达成协议，且工伤事实仍然存在，申请人可以在法定时效内（通常为一年）重新提出工伤认定申请。在重新申请时，需要准备完整的申请材料，并按照规定的程序进行。

2. 取回材料的可行性：

   • 若材料仍在机构：如果之前提交的材料仍然保留在劳动保障行政部门或相关机构，申请人可以凭借有效身份证明和撤回申请的证明（如撤回申请书等），向该机构申请取回材料。
   • 若材料已退回公司：在某些情况下，机构可能会将材料退回给公司。此时，申请人需要与公司协商取回材料。如果公司拒绝配合，申请人可以考虑通过法律途径（如提起民事诉讼）来要求公司返还材料。

3. 法律途径解决争议：如果与公司就工伤赔偿问题无法达成协议，且取回材料也遇到困难，申请人可以考虑通过法律途径来解决争议。这包括向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，或者向人民法院提起诉讼。

三、实际操作建议

1. 及时沟通：在撤回申请后，建议及时与公司沟通，了解公司对工伤赔偿的态度和方案。如果公司愿意协商，可以尝试达成协议。

2. 保留证据：无论是否撤回申请，都应妥善保留与工伤相关的所有证据（如医疗记录、工作记录、证人证言等）。这些证据在后续重新申请工伤认定或提起诉讼时都将发挥重要作用。

3. 咨询专业律师：在处理工伤问题时，由于涉及法律程序和专业知识，建议咨询专业律师的意见。律师可以根据具体情况提供针对性的法律建议和帮助。

针对您的情况，如果工伤撤回申请后未与公司达成协议，且需要取回相关材料以重新申请工伤认定或提起诉讼，您可以按照上述建议操作。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。