结论：错拿东西后归还，若构成盗窃未遂，仍需依法处理，但归还行为会影响量刑。具体处理方式需根据财物价值、行为情节等因素综合判断。

详细分析：

1. 盗窃未遂的认定：

   • 盗窃未遂是指已经着手实行盗窃行为，但由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的情形。例如，您提到的“错拿东西”后因外界因素（如误以为被主人发现）而放弃，若此时已实际控制了财物（哪怕只是短暂控制），则可能构成盗窃未遂。
   • 关键点：是否“着手”是认定未遂的核心。若仅是误拿且未实际控制财物（如刚触碰即发现），可能不构成犯罪；但若已将财物置于自己控制范围内（如放入口袋、包内），则构成未遂。

2. 归还行为对量刑的影响：

   • 归还财物表明主观恶性较小，社会危害性降低，法院在量刑时会予以考虑。根据《刑法》第二十三条，未遂犯可以比照既遂犯从轻或减轻处罚；同时，归还行为可能作为酌定量刑情节，进一步从宽处理。
   • 案例参考：若财物价值接近“数额较大”标准（如各地标准不同，一般1000-3000元起），且主动归还，可能判处较轻刑罚甚至缓刑；若价值未达标准，则按《治安管理处罚法》处理，归还行为可能减轻处罚（如5日以下拘留或500元以下罚款）。

3. 不同情形的处理方式：

   • 情形一：财物价值未达“数额较大”标准
     按《治安管理处罚法》第四十九条处理，归还财物可从轻处罚，可能处5-10日拘留并处500元以下罚款；情节较轻的，处5日以下拘留或500元以下罚款。
   • 情形二：财物价值达到“数额较大”标准
     构成盗窃罪，但主动归还可体现悔罪态度，法院可能从宽处罚（如减轻处罚、适用缓刑）。例如，原应判3年以下有期徒刑，可能减至1-2年或缓刑。
   • 情形三：特殊情节（如多次盗窃、入户盗窃等）
     即使归还，若存在其他加重情节，仍可能按既遂犯处罚，但归还行为仍可作为量刑参考。

建议与风险提示：

• 立即归还并自首：若发现错拿，应第一时间归还并主动向公安机关说明情况，争取从轻处理。
• 保留证据：归还时最好有第三方见证或留存视频、书面证明，避免后续纠纷。
• 咨询专业律师：具体案件需结合财物价值、行为细节、当地司法实践等综合判断，建议直接向我咨询以获取针对性建议。

法律依据：

• 《刑法》第二十三条：已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的，是犯罪未遂。对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。
• 《治安管理处罚法》第四十九条：盗窃、诈骗、哄抢、抢夺、敲诈勒索或者故意损毁公私财物的，处5日以上10日以下拘留，可以并处500元以下罚款；情节较轻的，处5日以下拘留或者500元以下罚款。

如有进一步疑问或需要具体案件分析，可直接向我咨询。