针对您提出的“发生事故肇事车驶离现场，保险怎么赔付”的问题，以下是我为您提供的详细解答：
首先，我们需要明确的是，肇事车驶离现场后的保险赔付情况确实较为复杂，它涉及到交强险和商业险的不同赔付规则，以及事故具体情况的认定。
一、交强险的赔付
交强险，即机动车交通事故责任强制保险，是我国法律强制要求机动车所有人或管理人购买的保险。在发生交通事故后，无论事故责任如何划分，交强险都会在一定范围内进行赔付。具体来说，交强险的医疗费用赔偿限额通常为18000元，财产损失赔偿限额为2000元。因此，即使肇事车驶离了现场，交强险仍然需要在这些限额内进行赔付。
二、商业险的赔付
商业险的赔付则相对复杂，它取决于保险合同中的具体条款以及事故的具体情况。一般来说，如果保险合同中明确规定了肇事逃逸属于免责条款，那么在驾驶人肇事逃逸的情况下，保险公司通常是不予赔偿的。然而，这里有几个关键点需要注意：
逃逸行为的认定：逃逸行为通常指的是驾驶人在发生交通事故后，为逃避法律追究而逃跑的行为。如果驾驶人并未察觉事故的发生而驶离现场，且事后主动配合调查，那么这种行为通常不被认定为逃逸。例如，在您提供的参考信息中，黄某在未察觉事故的情况下驶离现场，但事后迅速到案并配合调查，因此法院并未认定其行为为逃逸。
保险公司的调查核实：在发生事故后，保险公司会对事故进行调查核实，以确定逃逸行为对事故责任认定及赔偿的影响。如果保险公司能够证明驾驶人的驶离现场行为确实构成了逃逸，并且这一行为对事故责任认定产生了影响，那么保险公司可能会根据保险合同中的免责条款拒绝赔偿。
具体赔付情况：如果驾驶人的驶离现场行为并未被认定为逃逸，或者保险公司根据具体情况决定进行赔偿，那么赔付的比例和金额将取决于保险合同中的具体条款以及事故造成的实际损失。
三、实际案例参考
以您提供的参考信息中的案例为例，黄某在未察觉事故的情况下驶离现场，但事后迅速到案并配合调查。法院认为黄某的行为不构成逃逸，且周某的死亡原因直接归因于交通事故造成的颅脑损伤及感染性并发症。因此，法院判决保险公司赔偿周某家属各项损失共计100万余元。这一案例充分说明了在肇事车驶离现场的情况下，保险赔付并非一概而论，而是需要根据具体事故情况和保险合同条款进行综合判断。
综上所述，发生事故后肇事车驶离现场的保险赔付情况需要根据具体保险条款及事故实际情况来确定。建议您在发生事故后及时报警并配合调查，同时与保险公司保持沟通，以便更好地了解赔付情况和流程。