最高法院的相关规定及司法实践表明，非自愿偿还过诉讼时效的债务，一般不可请求返还，但存在例外情形。以下是对此问题的详细分析：
一、一般原则：诉讼时效届满后的债务偿还
诉讼时效的法律意义：
- 诉讼时效是法律规定的权利人请求法院保护其民事权利的有效期限。一旦诉讼时效届满，权利人将失去通过法律途径强制要求对方履行义务的权利。
非自愿偿还的法律后果：
- 如果债务人非自愿（如因误解、胁迫等原因）偿还了已过诉讼时效的债务，从法律原则上讲，这种偿还行为并不改变债务已过诉讼时效的事实。即，债务人不能因非自愿偿还而要求返还已支付的款项，因为债务本身在法律上已不存在强制执行力。
二、例外情形：可请求返还的情况
尽管一般原则下非自愿偿还过诉讼时效的债务不可请求返还，但存在以下例外情形时，债务人可能有权要求返还：
存在重大误解：
- 如果债务人因对债务性质、金额或履行期限等存在重大误解而偿还了债务，且这种误解与诉讼时效的届满有直接关联，债务人可能有权依据《民法典》中关于重大误解的规定，请求法院撤销偿还行为并返还已支付的款项。但需注意，撤销权的行使需在法定期间内提出，且需提供充分证据证明误解的存在。
债务人遭受胁迫或欺诈：
- 如果债务人因遭受胁迫或欺诈而偿还了已过诉讼时效的债务，债务人可以依据《民法典》中关于胁迫或欺诈的规定，请求法院撤销偿还行为并返还已支付的款项。在此情况下，债务人需提供充分证据证明胁迫或欺诈的存在。
三、法律建议与风险提示
保留证据：
- 对于非自愿偿还的债务，债务人应尽可能保留相关证据，如偿还凭证、沟通记录等，以备不时之需。
及时咨询专业律师：
- 如果债务人认为自己非自愿偿还了已过诉讼时效的债务，并希望请求返还，应及时咨询专业律师。律师将根据具体情况分析债务人的权利与义务，并提供相应的法律建议。
注意诉讼时效的重新计算：
- 在某些情况下，如债务人部分偿还债务或承诺偿还债务等，可能导致诉讼时效的重新计算。债务人应了解并关注诉讼时效的动态变化，以避免因错过诉讼时效而丧失法律保护。
如有任何关于债务债权方面的疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我将根据您的具体情况提供专业的法律意见和解决方案。