需要订立担保合同才能设立的担保物权主要包括抵押权、质权。以下是对这两种担保物权的详细解释：
抵押权
定义与性质：
- 抵押权是指债务人或第三人不转移财产的占有，将该财产抵押给债权人，作为债务履行的担保。当债务人不履行到期债务或发生约定情形时，债权人有权就该财产优先受偿。
设立方式：
- 设立抵押权，应当依照法律规定订立抵押合同。抵押合同是主债权债务合同的从合同，主债权债务合同无效，抵押合同亦无效，但法律另有规定的除外。
- 对于不动产抵押，如建筑物、土地附着物等，需办理抵押登记，抵押权自登记时设立。
- 对于动产抵押，如车辆、设备等，抵押权自抵押合同生效时设立，但未经登记不得对抗善意第三人。
法律效果：
- 抵押权设立后，债权人在债务人不履行到期债务或发生约定情形时，有权就抵押财产优先受偿。
- 抵押期间，抵押财产毁损、灭失或者被征收等，抵押权人可以就获得的保险金、赔偿金或者补偿金等优先受偿。
质权
定义与性质：
- 质权是指债务人或第三人将其动产出质给债权人占有，作为债务履行的担保。当债务人不履行到期债务或发生约定情形时，债权人有权就该动产优先受偿。
设立方式：
- 设立质权，应当依照法律规定订立质押合同，并将质押财产交付给债权人占有。质权自出质人交付质押财产时设立。
- 出质人代质权人占有质物的，质权不生效。这是因为质权的设立需要质押财产的实际交付，以体现质权的公示性和公信力。
法律效果：
- 质权设立后，债权人在债务人不履行到期债务或发生约定情形时，有权就质押财产优先受偿。
- 质权人负有妥善保管质押财产的义务，因保管不善致使质押财产毁损、灭失的，应当承担赔偿责任。
留置权的特别说明
虽然留置权也是担保物权的一种，但其设立并不完全依赖于担保合同的订立。留置权通常是在债权人合法占有债务人的动产，且债权已届清偿期，债权的发生与该动产有牵连关系时自动产生的。然而，在实际操作中，为了明确双方的权利义务，债权人通常会与债务人签订书面协议，对留置权的设立、行使和消灭等事项进行约定。但这种约定并非留置权设立的必要条件，而是对双方权利义务的进一步明确和细化。
总结与建议：
- 在设立抵押权或质权时，务必依照法律规定订立担保合同，并明确担保的范围、期限等关键条款。
- 对于不动产抵押，务必办理抵押登记，以确保抵押权的设立和对抗效力。
- 对于动产抵押和质权，虽然未经登记或交付也可以设立担保物权，但为了更好地保护债权人的利益，建议办理相关登记或交付手续。
- 在实际操作中，如果遇到任何法律问题或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问，我会根据您的具体情况提供专业的法律建议。