城市道路停车费的法律依据主要来源于国家层面的政策指导以及地方性的具体规定。以下从这两个角度进行详细阐述：
一、国家层面的政策指导
《中华人民共和国道路交通安全法》：
- 该法第三十三条第二款规定：“在城市道路范围内，在不影响行人、车辆通行的情况下，政府有关部门可以施划停车泊位。”这一条款为城市道路停车位的设置提供了法律依据，同时也隐含了停车管理（包括收费）的合法性基础。
《中共中央、国务院关于推进价格机制改革的若干意见》：
- 该意见提出“实行有利于促进停车设施建设、有利于缓解城市交通拥堵、有效促进公共交通优先发展与公共道路资源利用的停车收费政策”。这为国家层面的停车收费政策提供了指导方向。
国家发展改革委、住房和城乡建设部、交通运输部《关于进一步完善机动车停放服务收费政策的指导意见》：
- 该指导意见强调“加快推行差别化收费。鼓励各地结合实际情况，推行不同区域、不同位置、不同车型、不同时段停车服务差别收费，抑制不合理停车需求，缓解城市交通拥堵”。这一政策为地方制定具体的停车收费标准提供了框架和指导。
二、地方性的具体规定
地方性的停车收费规定通常由地方政府或相关部门制定，并会结合当地的实际情况进行细化。以泸州市为例：
《泸州市临时占道停车收费管理方案》：
- 泸州市人民政府办公室印发的该方案对主城区公共停车泊位进行了收费管理，明确了收费的范围、标准和管理方式。
特许经营权授予：
- 如泸州市城投静态交通运营管理有限公司获得市政府授予的主城区规划区范围内城市公共停车场（位）特许经营权，负责主城区范围内公共停车场（位）的建设和经营管理。这体现了地方政府在停车管理方面的具体实施方式。
收费标准执行：
- 收费标准通常按照地方发展和改革委员会的相关通知执行，如《泸州市发展和改革委员会关于公布泸州市2023年政府定价的经营服务性收费目录清单的通知》。这些通知会详细列出各类停车场的收费标准，确保收费的透明度和合理性。
三、停车收费的目的与意义
对路内停车进行收费是优化城市交通环境、确保道路畅通的有效手段。通过价格杠杆对停车供需关系进行调节，可以使道路资源利用更加合理，既满足了车主临时停车的需求，又有效提高了公共车位使用周转率。同时，收取的占道停车费用主要用于城市道路的维修、维护及停车秩序管理人员与设施设备等费用支出，进一步促进了城市交通的可持续发展。
如有关于城市道路停车费或其他法律问题的进一步疑问，可以直接向我咨询。我将结合您的具体情况，提供更为详细和专业的法律建议。