正当防卫作为一个法律概念，其起源可以追溯到古代法律文明时期，并随着人类社会的发展而逐渐发展和完善。

1. 历史起源：

   • 正当防卫缘起于人类的防卫本能，随着社会发展，防卫权由本能发展为法律认可的权利，防卫行为也由私力报复演变为社会认可的法律行为。
   • 在我国，关于正当防卫的最早记载见于《尚书·舜典》，其中的“眚灾肆赦”一语就包含了正当防卫的观念。
   • 西方近现代刑法典中关于正当防卫的规定最早出现在1791年的《法国刑法典》，其中明确规定：“防卫他人侵犯自己或他人的生命而杀人时，不为罪。”

2. 立法进程：

   • 1979年我国刑法就规定了正当防卫制度，但鉴于司法实践对正当防卫的适用把握过严，1997年刑法对正当防卫制度作了重大调整，放宽了正当防卫的限度条件，并增设了特殊防卫制度。
   • 近年来，随着社会的进步和法治的发展，我国又通过发布相关指导意见等方式，进一步明确了正当防卫制度的具体适用标准，以更好地保护公民的正当防卫权利。

综上所述，正当防卫作为一个古老而重要的法律概念，其起源可以追溯到古代，并随着人类社会的发展和法治的进步而不断发展和完善。在现代社会，正当防卫制度已经成为保护公民权利、维护社会秩序的重要法律制度之一。如果你对正当防卫的具体适用或相关法律问题有疑问，可以直接向我咨询。