正当防卫作为一项法律制度，在我国刑法中的确立和演变经历了一个过程。1979年《中华人民共和国刑法》首次将正当防卫写入刑法，明确了为了使公共利益、本人或者他人的人身和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的正当防卫行为，不负刑事责任。这一规定奠定了正当防卫制度的基础。

随后，在1997年刑法修订时，正当防卫制度得到了全面的完善。修订后的刑法第20条不仅保留了原则性的规定，还明确了防卫过当需负刑事责任并可以减轻或免除处罚，细化了防卫限度的判断标准，即“明显超过必要限度造成重大损害”，并新增了特殊防卫权的规定，即对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。

因此，可以说正当防卫制度是在1979年首次确立，并在1997年得到了重大的完善。这一制度的不断完善，体现了法律对公民自卫权的保障和对正义行为的支持。如果你对正当防卫制度或相关刑事法律问题有进一步的疑问或需要咨询，请随时向我提问。