非机动车闯入机动车道发生事故时，事故认定的标准主要依据《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例，以及可能存在的各地道路交通安全条例或办法。以下是对此类事故认定标准的详细归纳：

一、责任划分原则

1. 行为责任原则：事故的责任将根据当事人的行为对事故发生所起的作用以及过错的严重程度来确定。如果非机动车闯入机动车道是事故发生的主要原因，那么非机动车方将承担主要或全部责任。

2. 因果关系原则：必须确认非机动车闯入机动车道的行为与事故发生之间存在直接的因果关系。

3. 路权原则：机动车道是为机动车设计的通行空间，非机动车闯入则侵犯了机动车的路权。因此，在责任认定时，会考虑非机动车方是否违反了路权原则。

4. 安全原则：所有道路使用者都应采取必要的安全措施。非机动车闯入机动车道显然违反了这一原则，因此在责任认定时会予以考虑。

二、具体责任情形

1. 全部责任和无责任：

   • 如果非机动车方完全违反交通规则，如闯入机动车道且未采取任何安全措施，导致与机动车发生碰撞，非机动车方通常会被认定为全责。
   • 机动车方如果无过错，如正常行驶且遵守交通规则，则无责任。

2. 主要责任和次要责任：

   • 在某些情况下，如果机动车方也存在一定的过错，如超速或未充分观察路况，那么双方可能会根据过错程度被认定为主要责任和次要责任。

3. 同等责任：

   • 这种情况较为少见，但如果非机动车和机动车双方都有明显的过错，且过错程度相当，那么可能会被认定为同等责任。

三、特殊情形下的责任认定

• 机动车与非机动车驾驶人之间发生事故：

  • 一般情况下，如果非机动车驾驶人没有过错，机动车一方将承担赔偿责任。
  • 如果有证据证明非机动车驾驶人有过错，如闯入机动车道，那么机动车一方的赔偿责任将适当减轻。
  • 如果机动车一方无过错，其赔偿责任通常不超过一定比例（如10%，但具体比例可能因地区而异）。

• 非机动车故意碰撞机动车：

  • 如果事故是由非机动车驾驶人故意碰撞机动车造成的，机动车一方将不承担赔偿责任。

四、事故认定的程序

1. 现场勘查：公安机关交通管理部门会派交通警察赶赴现场，进行勘验、检查，并收集证据。

2. 调查取证：交通警察会对事故当事人、证人进行调查询问，并制作笔录。同时，还会调取相关监控视频等证据。

3. 检验鉴定：根据需要，公安机关交通管理部门可以委托专业机构对车辆性能、车速等进行检验、鉴定。

4. 作出认定：根据调查结果和相关法律法规，公安机关交通管理部门会制作交通事故认定书，明确载明交通事故的基本事实、成因和当事人的责任，并送达当事人。

综上所述，非机动车闯入机动车道发生事故时，责任的认定将综合考虑多个因素，包括当事人的行为、过错程度、因果关系以及路权和安全原则等。因此，在事故发生后，应积极配合公安机关交通管理部门的调查工作，并根据事故认定书来明确各自的责任。