双方自愿签订的缺乏事实与法律依据的协议是无效的。具体来说：

一、协议有效的条件

双方自愿签订的协议要具有法律效力，必须同时满足以下条件：

1. 行为人具有相应的民事行为能力：完全民事行为能力人独立实施的民事法律行为才有效。
2. 意思表示真实：协议的签订必须是双方真实意愿的体现，不存在欺诈、胁迫等导致意思表示不真实的情形。
3. 不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗：协议内容必须合法，且不得违背公共秩序和善良风俗。

二、缺乏事实与法律依据的协议无效

如果双方签订的协议缺乏事实与法律依据，即协议内容不真实、不合法或违背公序良俗，那么该协议是无效的。例如：

• 协议内容虚构或夸大事实，与实际情况不符。
• 协议内容违反法律法规的强制性规定，如涉及违法交易或损害国家、社会公共利益。
• 协议内容违背公序良俗，如逃避债务而签订的虚假财产转让协议。

三、协议无效的法律后果

一旦协议被认定为无效，那么该协议自始没有法律约束力。双方因协议取得的财产，应当予以返还；不能返还或者没有必要返还的，应当折价补偿。有过错的一方应当赔偿对方由此所受到的损失；各方都有过错的，应当各自承担相应的责任。

四、建议

在签订协议时，双方应确保协议内容真实、合法、有效，并遵循相关法律法规的规定。如果协议内容涉及复杂或不确定的法律问题，建议咨询专业律师进行法律分析和指导，以避免因协议无效而引发不必要的法律纠纷。

综上所述，双方自愿签订的缺乏事实与法律依据的协议是无效的。在签订协议时，应务必确保协议内容的真实性、合法性和有效性。