当约定受益人为法定受益人，且保险人死亡后，若受益人认为需要起诉保险公司，可以按照以下步骤进行：
一、明确起诉资格
首先，根据《中华人民共和国保险法》的相关规定，受益人是指人身保险合同中由被保险人或者投保人指定的享有保险金请求权的人。因此，作为法定受益人，在保险人死亡后，您具有起诉保险公司的资格。
二、准备相关证据和材料
在起诉之前，您需要收集并准备以下证据和材料：
- 保险合同：这是最重要的证据之一，它明确了保险人与保险公司之间的权利义务关系。
- 保险单：通常包含保险的具体条款、保险金额、保险期限等信息。
- 受益人的身份证明：如身份证、户口本等，以证明您的身份和受益资格。
- 保险人的死亡证明：如死亡证明书、火化证明或户口注销证明等，以证明保险人已经死亡。
- 其他相关证据：如保险公司拒绝赔付的通知书、与保险公司的沟通记录等，以证明您的起诉理由和依据。
三、选择适当的法律途径
您可以选择通过以下途径起诉保险公司：
- 向保险公司提出书面索赔申请：在起诉之前，您可以先向保险公司提出书面索赔申请，并附上相关证据和材料。如果保险公司拒绝赔付或未在规定时间内给出答复，您可以考虑起诉。
- 向当地人民法院提起诉讼：如果与保险公司无法协商解决，您可以向当地人民法院提起诉讼。在起诉时，您需要提交起诉状、证据清单以及上述准备的相关证据和材料。
四、参与诉讼过程
在诉讼过程中，您需要积极配合法院的工作，包括出庭应诉、提供证据、进行辩论等。如果法院认为您的起诉有理有据，将会作出有利于您的判决，要求保险公司履行赔付义务。
五、注意事项
在起诉过程中，请注意以下几点：
- 保持冷静和理性：尽管您可能感到愤怒或失望，但请保持冷静和理性，以便更好地处理此事。
- 寻求专业法律帮助：如果您对法律程序不熟悉或感到困惑，可以寻求专业律师的帮助，他们将为您提供更具体的法律建议和指导。
- 遵守法院的规定和程序：在诉讼过程中，请严格遵守法院的规定和程序，以确保您的权益得到保障。
总之，作为法定受益人，在保险人死亡后，如果您认为需要起诉保险公司，可以按照上述步骤进行。同时，请注意保持冷静和理性，寻求专业法律帮助，并遵守法院的规定和程序。