未满14岁未成年人过海关时，通常不需要单独撰写委托书，而是需要由父母或法定监护人陪同办理相关手续。以下是对此问题的详细解释：

1. 法律规定：根据多数国家的海关规定，未满14岁的未成年人属于无民事行为能力人或限制民事行为能力人，他们无法独立承担法律责任，因此不能单独过海关。必须由其父母或法定监护人陪同，并负责办理相关手续。

2. 陪同要求：父母或法定监护人需要携带有效的身份证明文件（如护照、身份证等）以及未成年人的身份证明文件（如出生证明、户口本、护照等），以证明其与未成年人的关系，并确保未成年人能够合法出入境。

3. 特殊情况处理：如果父母或法定监护人因特殊原因无法陪同，可能需要委托他人代为陪同。在这种情况下，通常需要提供经过公证的委托书，明确委托事项、委托期限以及被委托人的身份信息等。但这种情况较为复杂，且具体要求可能因国家而异，因此建议提前咨询相关国家的海关或领事机构以获取准确信息。

综上所述，未满14岁的未成年人过海关时，主要由父母或法定监护人陪同办理相关手续，而无需单独撰写委托书。如有特殊情况需要委托他人陪同，请务必提前咨询并准备好相关公证文件。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。