关于危险驾驶罪免于刑事处罚的情形，以下是我根据法律规定和司法实践为您整理的详细解答：
一、明确免于刑事处罚的情形
情节显著轻微、危害不大：
- 若危险驾驶行为情节显著轻微且未造成实际危害，如酒精含量刚超过醉驾标准少许、驾驶距离短且无事故等，根据《刑法》第十三条，可不视为犯罪，从而免于刑事处罚。
犯罪已过追诉时效期限：
- 危险驾驶罪的法定最高刑为拘役，若行为发生后经过五年（即追诉时效期限），则不再追诉。此期限从犯罪之日起计算，连续或继续状态的犯罪行为从终了之日起算。
经特赦令免除刑罚：
- 若危险驾驶罪的犯罪分子符合特赦条件，可经特赦令免除刑罚。这是由国家元首或最高权力机关以命令方式免除特定犯罪人全部或部分刑罚的制度。
犯罪嫌疑人、被告人死亡：
- 若犯罪嫌疑人或被告人在侦查或审理过程中死亡，刑事诉讼程序无法继续进行，因此不存在刑事处罚问题。
二、可能免于刑事处罚的其他情形
自首或立功：
- 案发后，若行为人主动投案自首或检举、揭发他人犯罪行为并有重大立功表现，根据法律规定，可从轻或减轻处罚，甚至可能免于刑事处罚。
认罪认罚：
- 在侦查、起诉、审判阶段，若行为人均认罪认罚，积极赔偿损失并取得被害人谅解，这可能作为从轻处罚的情节被考虑，进而有可能免于刑事处罚。
紧急避险等正当化事由：
- 如为送突发重病的家人就医而超速、闯红灯等，虽构成危险驾驶行为，但事出有因，可能被视为紧急避险等正当化事由，从而免于刑事处罚。
三、重要提示
- 是否免于刑事处罚最终由法院根据案件具体情况判断。
- 即使免于刑事处罚，行为人仍可能面临吊销驾驶证、罚款等行政处罚。
- 危险驾驶罪的行为会对个人社会评价、信用记录产生负面影响。
综上所述，危险驾驶罪免于刑事处罚的情形并非一成不变，而是需要根据具体案件情况、法律规定以及司法实践进行综合判断。如果您或您身边的人面临相关问题，建议尽早咨询专业律师，以便获得更准确的法律意见和帮助。