犯危险驾驶罪免于刑事处罚，在法律上仍然认定为有罪，但可能不给予刑事处罚。以下从多个角度为你详细分析：

一、法律认定层面

根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，危险驾驶罪是一种明确的犯罪行为。当行为人被认定犯有危险驾驶罪时，即意味着其行为已经触犯了刑法，构成了犯罪。免于刑事处罚，并不意味着行为人的行为不构成犯罪，而是基于特定的情节或条件，法院决定不对其判处刑罚。

二、免于刑事处罚的情形

1. 情节显著轻微、危害不大

   • 若危险驾驶行为情节显著轻微且未造成实际危害，如酒精含量刚超过醉驾标准少许、驾驶距离短且无事故等，根据《刑法》第十三条，可不视为犯罪情节严重到需要判处刑罚，从而免于刑事处罚。但需注意，这并不意味着行为人的行为不构成危险驾驶罪，只是情节轻微到无需刑罚。

2. 犯罪已过追诉时效期限

   • 危险驾驶罪的法定最高刑为拘役，若行为发生后经过五年（即追诉时效期限），则不再追诉。此情况下，行为人虽曾犯危险驾驶罪，但因已过追诉时效，不再承担刑事责任，不过其犯罪记录仍然存在。

3. 经特赦令免除刑罚

   • 若危险驾驶罪的犯罪分子符合特赦条件，可经特赦令免除刑罚。特赦是由国家元首或最高权力机关以命令方式免除特定犯罪人全部或部分刑罚的制度。但特赦情况较为特殊，不常见。

4. 其他可能免于刑事处罚的情形

   • 如自首或立功：案发后，若行为人主动投案自首或检举、揭发他人犯罪行为并有重大立功表现，根据法律规定，可从轻或减轻处罚，甚至可能免于刑事处罚。
   • 认罪认罚：在侦查、起诉、审判阶段，若行为人均认罪认罚，积极赔偿损失并取得被害人谅解，这可能作为从轻处罚的情节被考虑，进而有可能免于刑事处罚。

三、免于刑事处罚的法律后果

• 犯罪记录保留：免于刑事处罚并不意味着被告人没有犯罪，其犯罪记录仍然会被保留。这可能会对行为人的未来生活和工作产生一定影响，如就业、升职等方面可能受到限制。
• 行政处罚：即使免于刑事处罚，行为人仍可能面临吊销驾驶证、罚款等行政处罚。这些行政处罚是独立的法律后果，与刑事处罚不同。

四、实际案例与法律实践

在实际的法律实践中，法院会根据案件的具体情况，如行为人的醉酒程度、驾驶距离、是否造成事故、是否有自首或立功情节等，来综合判断是否免于刑事处罚。例如，若行为人刚启动车辆即意识到危险而主动停止，未造成任何碰撞或其他危害后果，且酒精含量刚超过醉驾标准少许，法院可能会考虑免于刑事处罚。但若行为人醉酒驾驶并造成事故，即使事后认罪认罚，也很难免于刑事处罚。

总结与建议：

犯危险驾驶罪免于刑事处罚，在法律上仍然认定为有罪，但可能不给予刑事处罚。这取决于具体的法律规定、案件的具体情况及司法实践。作为驾驶员，应严格遵守交通法规，确保行车安全，避免任何形式的危险驾驶行为。若不幸涉及危险驾驶罪案件，建议及时咨询专业律师，了解自己的权利和义务，积极配合司法机关的工作，争取最有利的法律后果。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。