关于您提出的“我和挂靠公司签的协议，原车主有权利把车要回吗”的问题，这主要取决于您与挂靠公司之间协议的具体内容以及相关法律法规的规定。以下是我从法律角度为您提供的详细分析：
核心结论：
- 若协议中明确规定了车辆的所有权归属及转移条件，且这些条款不违反法律法规的强制性规定，那么原车主是否有权要回车辆将严格依据协议条款执行。
- 若协议中未明确车辆所有权归属或转移条件，或相关条款存在歧义，则需要结合相关法律法规及实际情况进行综合判断。
详细分析：
协议条款的审查：
- 首先，您应仔细审查与挂靠公司签订的协议，特别是关于车辆所有权归属、使用权、处置权以及违约责任等关键条款。
- 如果协议中明确规定了车辆在您与挂靠公司合作期间的所有权归属（例如，归属挂靠公司或您本人），并且规定了车辆转移的条件和程序，那么这些条款将成为判断原车主是否有权要回车辆的重要依据。
法律法规的适用：
- 在没有具体协议条款或协议条款不明确的情况下，您需要参考相关法律法规来确定车辆的所有权归属。
- 一般来说，车辆的所有权以登记为准，但如果存在实际的出资、购买、使用等证据，也可能影响所有权的判断。
- 此外，如果挂靠公司存在违约行为，如未按照协议约定履行义务，您可能有权依据相关法律法规及协议条款要求挂靠公司承担违约责任，包括但不限于返还车辆。
实际情况的考量：
- 除了协议条款和法律法规外，您还需要考虑实际情况，如车辆的实际使用状况、挂靠公司的经营状况以及您与挂靠公司之间的合作关系等。
- 如果车辆已经被您实际使用并投入了大量资金进行改造或升级，或者挂靠公司因经营不善而无法继续履行协议，这些因素都可能影响您对于车辆所有权的主张。
法律建议：
- 在处理此类纠纷时，建议您首先与挂靠公司进行友好协商，尝试通过和解的方式解决争议。
- 如果协商无果，您可以考虑寻求法律援助或咨询专业律师（如我），以便更准确地了解您的法律权益和可能的解决方案。
- 在此过程中，请务必保留好所有与挂靠公司之间的往来文件、协议、付款凭证等证据材料，以便在必要时进行举证。
综上所述，原车主是否有权要回车辆取决于多种因素的综合判断。我建议您先仔细审查与挂靠公司签订的协议条款，并结合相关法律法规及实际情况进行综合分析。如有需要，请随时向我咨询具体的法律问题。