两个公司可以成立有限责任公司。在我国，法人具有民事权利能力和民事行为能力，依法独立享有民事权利和承担民事义务。根据《中华人民共和国公司法》的相关规定，两个法人作为股东完全符合有限责任公司的设立要求，可以共同出资设立有限责任公司。以下是具体的法律依据和分析：

1. 股东资格与数量：

   • 《公司法》规定，有限责任公司由五十个以下股东出资设立。此规定并未对股东是自然人还是法人作出限制，因此两个法人作为股东在数量上符合设立要求。

2. 出资方式：

   • 法人可以选择货币、实物、知识产权、土地使用权等可以用货币估价并可以依法转让的非货币财产作为出资方式，以满足公司设立的出资要求。

3. 公司章程的制定：

   • 两个法人在设立有限责任公司时，需共同制定公司章程，明确公司名称、住所、经营范围、注册资本、股东的姓名或者名称、股东的出资方式、出资额和出资时间等事项。这是公司设立的重要文件，对公司及所有股东具有法律约束力。

4. 设立程序：

   • 设立有限责任公司还需向公司登记机关申请设立登记，并提交相关文件，包括公司章程、股东的身份证明等。这是确保公司设立合法合规的必要步骤。

综上所述，两个公司（即两个法人）完全有能力且符合法律规定地共同设立一家有限责任公司。在设立过程中，应确保遵守相关法律法规的规定，并依法履行设立程序。如有任何疑问或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。