车辆发生轻微碰撞后，并非必须登保险后才能撤离现场。针对这一问题，我们可以从以下几个方面进行分析：

一. 法规解读

• 根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十一条，被保险机动车发生道路交通事故造成本车人员、被保险人以外的受害人人身伤亡、财产损失的，由保险公司依法在机动车交通事故责任强制保险责任限额范围内予以赔偿。这一条例说明了保险公司在事故发生后应承担的赔偿责任，但并未规定事故双方必须在现场等待保险公司处理完毕后才能撤离。

二. 事故处理流程

• 在车辆发生轻微碰撞后，首先应立即停车，确保安全，并检查事故情况。
• 如果事故责任明确，双方可以协商处理，例如通过拍照记录事故现场、交换联系方式和保险信息等方式，以便后续联系保险公司进行理赔。
• 在确保安全且不影响交通的情况下，事故双方可以选择撤离现场，到安全地点进一步协商或报警处理。

三. 保险理赔

• 撤离现场后，事故双方可以各自联系自己的保险公司，根据保险公司要求提供事故证明、维修费用清单等材料进行理赔。
• 保险公司会根据事故情况和保险条款进行赔偿，无需事故双方必须在现场等待。

综上所述，车辆发生轻微碰撞后，并非必须登保险后才能撤离现场。事故双方可以在确保安全的情况下，协商处理事故并撤离现场，后续再联系保险公司进行理赔。我建议在撤离前，双方应确保已记录好事故现场情况，并交换必要的联系方式和保险信息，以便后续处理。如有进一步需要，您可以继续咨询我。