刑事二审判决后，当事人及其法定代理人、近亲属对已经发生法律效力的判决、裁定不服的，可以依法向人民法院提出申诉，请求重新审判。具体分析如下：

一. 申诉的法律依据

• 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百五十三条，当事人及其法定代理人、近亲属的申诉符合下列情形之一的，人民法院应当重新审判：
  1. 有新的证据证明原判决、裁定认定的事实确有错误，可能影响定罪量刑的；
  2. 据以定罪量刑的证据不确实、不充分、依法应当予以排除，或者证明案件事实的主要证据之间存在矛盾的；
  3. 原判决、裁定适用法律确有错误的；
  4. 违反法律规定的诉讼程序，可能影响公正审判的；
  5. 审判人员在审理该案件的时候，有贪污受贿，徇私舞弊，枉法裁判行为的。

二. 申诉的提出

• 申诉通常需要向作出原生效判决、裁定的人民法院或者其上一级人民法院提出，并提交相关的申诉材料，包括申诉书、新的证据材料等。
• 人民法院在收到申诉后，会进行审查。如果认为申诉符合重新审判的条件，会决定重新审判；如果认为申诉不符合条件，会裁定驳回申诉。

三. 申诉的注意事项

• 申诉必须基于法定的理由和证据，不能仅凭个人主观意愿或猜测。
• 申诉的提出有一定的时间限制，通常是在判决、裁定发生法律效力后的一定时间内，因此当事人及其法定代理人、近亲属需要及时行使申诉权利。
• 在申诉过程中，当事人及其法定代理人、近亲属可以委托律师等法律专业人士提供法律帮助和代理申诉。

综上所述，如果当事人及其法定代理人、近亲属对刑事二审判决不服，且认为判决存在错误，可以依法向人民法院提出申诉，请求重新审判。在申诉过程中，需要遵守法律规定，提供充分的证据和理由支持申诉请求。如有进一步需要，您可以继续咨询我。