自愿约p，即自愿发生性行为，在不涉及其他违法行为的情况下，本身并不违法。以下是对此问题的详细分析：

一. 自愿发生性行为不违法

• 法律依据：根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，如第二百三十六条和第二百三十七条，强奸、强制猥亵等性侵犯行为是违法的，但这些条款均针对的是非自愿的、强制性的性行为。对于自愿发生的性行为，法律并未规定为违法。
• 实例说明：如果两个成年人，在双方自愿、无强迫、无欺诈的情况下发生性行为，这是他们个人的私事，法律不会干涉。

二. 可能涉及的违法情况

• 虽然自愿发生性行为本身不违法，但如果在此过程中涉及其他违法行为，如传播淫秽物品、侵犯他人隐私等，则可能触犯法律。
• 法律依据：例如，《中华人民共和国治安管理处罚法》第四十二条第五项规定，多次发送淫秽信息，干扰他人正常生活的，处五日以下拘留或者五百元以下罚款；情节较重的，处五日以上十日以下拘留，可以并处五百元以下罚款。

三. 总结与建议

• 综上所述，自愿约p，即自愿发生性行为，在不涉及其他违法行为的情况下，并不违法。
• 我建议：双方应确保行为的自愿性、合法性和安全性，避免涉及任何违法行为。同时，也要尊重对方的意愿和边界，确保双方的权益得到保障。

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