从国外寄包裹到国内公司，一般情况下是需要缴纳关税的。具体是否缴税以及缴税的金额，取决于物品的价值、类别以及是否满足特定的免税条件。以下是对此问题的详细分析：

1. 法律依据：

   • 根据《中华人民共和国进出口关税条例》第二条，海关对准许进出口的货物、进境物品均会征收进出口关税，但存在免税额度及特定免税条件。

2. 免税额度与应税条件：

   • 对于寄自或寄往港、澳、台地区的物品，每次限值为800元人民币；寄自或寄往其他国家和地区的物品，每次限值为1000元人民币。在此限值内且不属于应税品类的物品，可享受免税待遇。
   • 若物品价值超过上述免税限值，或属于特定应税品类（如烟草、酒精制品等），则需缴纳关税。

3. 税率与计算方法：

   • 进口关税的税率因商品种类、原产国及贸易协定等因素而异。具体税率需根据物品分类确定，如书报刊物适用15%，服饰、箱包等适用30%，烟酒、高档手表等适用60%。
   • 应征进口税税额 = 完税价格 × 进口税税率。完税价格是海关根据有关规定审定的价格，通常参考国际市场正常零售价格。

4. 其他税费与超限处理：

   • 除关税外，进口的应税消费品还需缴纳消费税，若产生收益还可能涉及所得税。
   • 邮寄物品超出规定限值，应办理退运手续或按货物规定通关。邮包内仅有一件不可分割物品且确属个人自用，虽超限仍可按个人物品规定通关。但需注意，若是以公司名义接收，则通常按货物处理。

5. 缴纳流程：

   • 物品到达口岸后，海关会进行检查并审核。如需缴税，海关会通知收件人（或公司）。
   • 收件人（或公司）需按海关指定方式缴纳税款，如线上支付、线下银行等。
   • 缴税后，海关放行物品，收件人（或公司）可领取或等待配送。

综上所述，从国外寄包裹到国内公司，若物品价值超过免税限值或属于应税品类，则需缴纳关税。因此，在寄送前建议详细了解海关规定，以避免不必要的麻烦和费用。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。