两个人自愿在一起睡觉是否违法，需根据具体情况来判断。以下是从不同角度进行的分析：
不违法的情况：
- 正常交往关系：如果双方是情侣或者单身男女，基于感情和自愿，在私密空间内共同居住或睡在一起，这属于个人情感和生活范畴。只要双方均为成年人且出于自愿，法律通常不会进行干涉。
- 特殊客观原因：在自然灾害、意外事故等紧急情况下，由于住宿资源有限，非夫妻关系的人不得不共同居住在同一空间（如临时避难场所），这是为了保障基本生存需求，也不构成违法。
违法或涉嫌犯罪的情况：
- 嫖娼与卖淫：如果双方以金钱、财物为媒介发生性关系，即构成嫖娼、卖淫的违法行为。根据《中华人民共和国治安管理处罚法》的相关规定，将面临拘留和罚款等处罚。
- 重婚：有配偶者与他人以夫妻名义共同居住或睡在一起，可能构成重婚罪。明知他人有配偶而与之以夫妻名义同居生活的，同样可能构成重婚罪，并依据《中华人民共和国刑法》的相关规定受到刑事处罚。
- 强奸：如果一方违背另一方的意愿，使用暴力、胁迫或其他手段与其发生性关系，则构成强奸罪。无论双方是否为夫妻关系，强奸行为都将受到法律的严厉制裁。
- 与不满十四周岁幼女发生性关系：无论幼女是否自愿，与不满十四周岁的幼女发生性关系均构成强奸罪，并且在司法实践中会依法从严惩处。
- 聚众淫乱：聚集三人以上（包括三人）进行淫乱活动，即使参与者不是夫妻关系，也会触犯聚众淫乱罪，并依据《中华人民共和国刑法》的相关规定受到刑事处罚。
道德争议与法律责任：
- 虽然单纯的非夫妻关系同居并不一定违法，但仍然应尊重婚姻制度和社会道德。如果这种行为违背了婚姻法的忠诚义务，可能会引发家庭纠纷、道德争议，并在民事诉讼中（如离婚诉讼）导致过错方承担一定的法律责任。
建议：
- 在任何情况下，都应尊重他人的意愿和权利，避免任何形式的强迫或欺骗。
- 如果涉及金钱交易或违背婚姻忠诚义务的行为，应明确知道这些行为可能构成违法或犯罪，并承担相应的法律责任。
- 如果有任何关于此类行为的法律疑问或担忧，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供准确的法律意见。
总之，两个人自愿在一起睡觉是否违法，取决于具体情境和双方的行为性质。在涉及此类问题时，应谨慎行事，并遵守法律法规和社会道德规范。