抵押公司未经合法程序擅自开走车辆属于违法行为，您有权通过协商、投诉或诉讼途径要求返还车辆并主张赔偿。以下是具体分析：

1. 抵押公司的行为性质
   根据《民法典》第401条，抵押权人在债务履行期届满前，不得与抵押人约定债务人不履行到期债务时抵押财产归债权人所有（即“流押条款”无效）。若抵押公司未经您同意或未通过法院执行程序直接开走车辆，可能涉嫌侵犯物权（所有权/占有权）或构成盗窃（若采用秘密手段）。

2. 您的权利与应对措施

   • 协商解决：首先联系抵押公司，要求其出示合法扣押车辆的依据（如法院判决书、公证文书等）。若对方无法提供，可明确要求返还车辆并赔偿损失（如车辆使用费、交通费等）。
     
   • 投诉举报：若协商无果，可向当地公安机关报案（涉嫌盗窃或侵占），或向银保监会、地方金融监管局投诉抵押公司违规操作。
     
   • 诉讼维权：直接向法院起诉，主张抵押公司返还车辆、赔偿损失，并可要求确认其行为无效。若车辆已被转卖，可追加买受人为第三人，主张返还车辆或赔偿。

3. 需注意的例外情形
   若抵押合同中明确约定“债务逾期时抵押公司有权自行处置车辆”，且该条款不违反法律强制性规定（如已办理抵押登记、未损害第三方利益），则抵押公司可能通过“自力救济”方式取回车辆。但即便如此，其仍需通过合法途径处置车辆（如拍卖、变卖），而非直接占有使用。

建议行动步骤：

1. 立即联系抵押公司，要求其出具扣车合法依据；
   
2. 收集抵押合同、还款记录、车辆登记证等证据；
   
3. 根据对方反应选择投诉或起诉，并同步向公安机关报案；
   
4. 若车辆已被转卖，尽快申请财产保全防止损失扩大。
   

如有进一步细节（如合同条款、扣车方式等），可随时补充说明，我会为您分析具体风险点。