不满16周岁自愿同居，行为本身一般不直接构成犯罪，但涉及性关系时需根据具体情况判断，特别是与未满14周岁的未成年人发生性关系将构成强奸罪。以下是对此问题的详细分析：

一、同居行为本身的法律性质

同居并非法律上的明确概念，更多是在社会和道德层面被考量。在我国法律体系中，同居关系并不受法律保护，也不被视为一种法律上的结合。因此，单纯从同居这一行为来看，未满16周岁的未成年人同居并不直接构成犯罪行为。然而，这并不意味着该行为没有法律风险或社会影响，特别是当同居行为涉及性关系时，就需要特别谨慎对待。

二、涉及性关系时的法律判断

1. 与未满14周岁的未成年人发生性关系：

   • 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，与未满14周岁的未成年人发生性关系，无论对方是否自愿，都将被视为强奸罪，依法从重处罚。这是因为未满14周岁的未成年人在法律上被视为无性自主能力人，无法对自己的性行为做出有效的同意。

2. 与已满14周岁但未满16周岁的未成年人发生性关系：

   • 在这种情况下，如果双方是自愿的，且不存在其他违法情形（如强迫、诱骗、利用未成年人进行不法行为等），则一般不构成犯罪。但需要注意的是，即使双方自愿，如果发生性关系时存在利用未成年人、实施暴力或胁迫等其他违法行为，也可能构成强奸罪或其他相关犯罪。

三、对未成年人的特殊保护

未成年人身心发育尚未成熟，缺乏足够的判断力和自我保护能力。法律对未成年人给予了特殊的保护，以确保其健康成长。在同居关系中，如果存在强迫、诱骗、虐待、遗弃或其他侵犯未成年人权益的行为，无论是否涉及性关系，都可能构成犯罪或违法行为。

四、建议与应对措施

1. 避免未成年人同居：

   • 应尽量避免未成年人陷入不适当的同居关系中，以保障他们的健康成长。家长和学校应加强对未成年人的教育和引导，帮助他们建立正确的性观念和人际关系观念。

2. 及时寻求帮助：

   • 如果未成年人遇到了与同居相关的问题或纠纷，应及时向家长、学校或专业法律机构寻求帮助。这些机构可以提供必要的法律咨询和支持，帮助未成年人维护自己的合法权益。

3. 加强社会保护：

   • 社会各界也应加强对未成年人的保护和教育。政府应完善相关法律法规和政策措施，为未成年人提供更好的法律保障和社会支持。同时，媒体和公众也应积极参与对未成年人的保护工作，共同营造一个健康、安全的成长环境。

总结来说，不满16周岁自愿同居行为本身一般不构成犯罪，但在涉及性关系时需特别谨慎。特别是与未满14周岁的未成年人发生性关系将构成强奸罪。因此，建议家长、学校和社会各界共同关注未成年人的成长环境，引导他们树立正确的价值观和行为准则，确保他们能够健康成长并远离法律风险。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。