未满16岁发生的关系是否算犯罪，不能一概而论，需要分情况讨论：

1. 与未满14周岁的未成年人发生关系：

   • 法律定性：根据我国《刑法》的相关规定，与未满14周岁的未成年人发生性关系，无论对方是否自愿，均构成强奸罪。这是因为未满14周岁的未成年人被视为无性同意能力人，其身心发育尚未成熟，无法对性行为做出有效的同意。
   • 法律后果：一旦构成强奸罪，将面临严厉的刑事处罚，包括有期徒刑、无期徒刑甚至死刑（在特定情节下，如奸淫幼女情节恶劣、奸淫幼女多人、在公共场所当众奸淫幼女等）。

2. 与已满14周岁但未满16周岁的未成年人发生关系：

   • 法律定性：在这种情况下，是否构成犯罪取决于多个因素，包括双方的年龄差、是否自愿、是否存在胁迫或欺骗等。一般来说，如果双方年龄相近（如相差不到2岁），且是自愿发生关系，通常不构成犯罪。但是，如果存在胁迫、欺骗或利用对方无知、无经验等情形，则可能构成犯罪。
   • 特殊情形：特别需要注意的是，如果与已满14周岁但未满16周岁的未成年女性发生关系，并存在以下情形之一的，也可能构成强奸罪：
     • 对方是幼女（尽管已满14周岁，但法律上仍可能视其为需要特殊保护的群体，尤其在对方身心发育明显不成熟的情况下）；
     • 对方因智力障碍、精神疾病等原因无法对性行为做出有效同意；
     • 利用对方处于孤立无援、无法反抗等境地与其发生关系。

3. 其他相关因素：

   • 年龄差的考量：在判断是否构成犯罪时，年龄差是一个重要的考量因素。如果双方年龄相差较大，尤其是成年人与未成年人之间，法律对未成年人的保护将更为严格。
   • 自愿性的判断：自愿性是判断是否构成犯罪的关键因素之一。然而，对于未成年人来说，其自愿性可能受到多种因素的影响，如心理成熟度、社会经验、家庭环境等。因此，在判断自愿性时，需要综合考虑多种因素。

法律建议：

• 增强法律意识：无论是未成年人还是成年人，都应该增强法律意识，了解性行为的法律后果和责任。
• 尊重他人意愿：在任何情况下，都应该尊重他人的意愿和选择，不得强迫或欺骗他人发生性行为。
• 寻求法律帮助：如果涉及性行为的法律问题或纠纷，建议及时寻求法律帮助，咨询专业律师以了解自己的权利和义务。

总结来说，未满16岁发生的关系是否算犯罪，取决于双方的年龄、是否自愿以及是否存在其他特殊情形。在任何情况下，都应该尊重法律和他人的权益，避免涉及任何违法的性行为。如果你有任何具体的法律问题或疑虑，可以直接向我咨询。