关于“安心代驾是否合法”的问题，这主要取决于该代驾服务是否符合国家及地方的相关法律法规要求。

首先，从国家层面来看，代驾服务本身属于市场经营行为，它受到《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例等相关法律法规的规范。这些法律法规主要规定了代驾服务者在提供服务时应当遵守的交通规则和安全驾驶要求，比如代驾服务者必须按照驾驶证载明的准驾车型驾驶，不得无证驾驶、饮酒代驾、醉酒代驾等违法违规行为。

其次，从地方层面来看，各地政府可能会根据当地的实际情况，出台更为具体的代驾市场管理规范或通告。例如，南昌市就发布了《关于规范南昌代驾市场秩序的通告》，其中明确规定了代驾服务者的行为准则、价格公示要求以及消费者应如何选择正规代驾服务等。这些地方性规定旨在进一步规范代驾市场秩序，保障消费者权益。

对于“安心代驾”这一具体服务，要判断其是否合法，需要考察以下几个方面：

1. 资质审核：安心代驾的服务提供者是否具备合法的驾驶资格，以及代驾公司是否具备合法的经营资质。这通常涉及到驾驶证的申领、审验以及公司的注册登记等程序。

2. 行为规范：安心代驾的服务提供者在提供服务时是否遵守了交通规则和安全驾驶要求，是否存在违法违规行为。

3. 价格公示：安心代驾是否按照相关规定公示了收费项目、内容、标准等信息，是否存在价格欺诈或随意定价等行为。

4. 消费者权益保障：安心代驾是否提供了完善的消费者权益保障措施，如投诉渠道、赔偿机制等。

如果安心代驾在以上各个方面都符合相关法律法规的要求，那么可以认为它是合法的。然而，如果存在任何违法违规行为或不符合规定的情况，那么其合法性就会受到质疑。

因此，对于消费者来说，在选择代驾服务时，建议通过正规平台寻找，并仔细了解服务提供者的资质、行为规范、价格公示以及消费者权益保障等方面的信息，以防范法律风险。同时，如果在使用过程中发现任何问题或违法行为，应及时向相关部门投诉或举报。