结论前置：公司返聘退休人员劳务合同到期辞退是否有补偿，主要取决于双方签订的返聘合同中的具体约定。若合同中有明确补偿条款，用人单位需按约定支付；若无明确约定或约定不清，则通常无需支付经济补偿，但双方可协商解决。
一、劳务关系下的经济补偿情况
一般原则：
- 退休人员因已依法享受基本养老保险待遇，与用人单位之间通常建立的是劳务关系，而非劳动关系。这一关系受《中华人民共和国民法典》等民事法律调整，而非《劳动法》或《劳动合同法》。
- 在劳务关系下，经济补偿的存在与否主要依据双方签订的返聘合同。若合同中明确约定了解除合同的补偿条款（如合同到期或提前终止时需支付一定数额的补偿金），则用人单位在辞退退休返聘人员时，应按照合同约定给予经济补偿。
无约定或约定不明的情况：
- 若返聘合同中没有关于经济补偿的明确约定，或者约定内容模糊不清，用人单位通常无需向退休返聘人员支付经济补偿。这是因为劳务关系下，经济补偿并非法定义务，而是基于双方合同的约定。
- 在此情况下，双方应首先尝试通过友好协商来达成一致意见，确定是否给予补偿及补偿的具体数额。
二、特殊情况下的经济补偿
合同中有特别约定：
- 即使双方建立的是劳务关系，但如果返聘合同中明确约定了合同到期或提前终止时的经济补偿条款，那么用人单位必须按照协议的约定执行，向退休返聘人员支付相应的补偿。
被认定为劳动关系的情况：
- 虽然一般情况下退休返聘人员与用人单位之间按劳务关系处理，但存在个别特殊情形。如果退休人员未享受基本养老保险待遇，且与用人单位之间的关系符合劳动关系的特征（如存在管理与被管理关系、提供有偿劳动、工作时间和地点相对固定等），可能会被认定为劳动关系。
- 若被认定为劳动关系，用人单位在合同期内违法辞退退休返聘人员，则需按照《劳动合同法》的规定支付经济补偿。具体标准如下：
- 按劳动者在本单位工作的年限，每满一年支付一个月工资的标准向劳动者支付。
- 六个月以上不满一年的，按一年计算。
- 不满六个月的，向劳动者支付半个月工资的经济补偿。
三、法律建议与注意事项
签订返聘合同时的注意事项：
- 对于退休返聘人员而言，签订返聘合同时应仔细审阅合同条款，特别是关于辞退和经济补偿方面的约定。确保合同内容明确、具体，以保障自身权益。
- 如有疑问或不确定之处，建议及时咨询专业律师，以确保合同的合法性和有效性。
用人单位的注意事项：
- 用人单位在辞退退休返聘人员时，应谨慎行事，遵守相关法律法规和合同约定。避免违法辞退或未按照合同约定支付经济补偿的情况发生。
- 若存在争议或纠纷，建议及时与退休返聘人员沟通协商，寻求妥善解决方案。必要时可寻求法律途径解决争议。
综上所述，公司返聘退休人员劳务合同到期辞退是否有补偿，需综合考虑实际法律关系的性质和合同的具体约定。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。