公司有权在特定条件下对税务稽查超期未处理的情况采取法律行动，但直接起诉税务机关需满足严格条件，通常需先通过行政复议等前置程序。以下是具体分析：

1. 税务稽查的法定时限
   根据《中华人民共和国税收征收管理法实施细则》第八十二条，税务机关的稽查时限一般为60日，特殊情况经批准可延长至180日。若稽查期限超过180日且未依法延长，属于程序违法，公司有权主张程序瑕疵。

2. 直接起诉的障碍
   税务稽查行为属于具体行政行为，但根据《行政诉讼法》及《税务行政复议规则》，对税务机关的稽查行为不服，通常需先申请行政复议，对复议结果不服的才能提起行政诉讼。直接起诉税务机关未在法定期限内完成稽查，可能因未履行前置程序被法院驳回。

3. 例外情形：复议机关不作为
   若公司已申请行政复议，但复议机关在法定期限内（通常为60日）未作出复议决定，公司可依据《行政诉讼法》第四十五条，以复议机关为被告提起行政诉讼，要求法院责令复议机关履行职责或确认其不作为违法。

4. 实务建议

   • 第一步：书面催告
     向税务机关发送《催告函》，要求其说明稽查超期原因及预计完成时间，并保留送达证据（如EMS回执）。
     
   • 第二步：申请行政复议
     若催告无果，向上一级税务机关或本级人民政府申请行政复议，主张稽查程序违法并要求撤销或确认违法。
     
   • 第三步：提起行政诉讼
     若复议机关不受理、驳回或逾期未答复，可在收到复议决定书之日起15日内，或复议期满之日起15日内向法院起诉。

5. 风险提示
   即使稽查超期，税务机关仍可能后续补正程序并作出处理决定。公司需权衡诉讼成本与税务风险，避免因对抗程序导致更严厉的税务核查或处罚。

总结：公司不能直接起诉税务稽查超期，但可通过行政复议前置程序间接维权。若复议机关不作为，则可提起行政诉讼。建议优先通过书面催告和复议解决，必要时委托律师介入以降低风险。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。