在轻微事故私了后，若满足一定条件，双方可以直接撤离现场；但若存在争议、未完成赔偿或涉及特殊情况，则不能直接离开，而应依法处理。以下是对此问题的详细分析：
一、可以直接撤离现场的条件
根据《中华人民共和国道路交通安全法》第七十条及相关实施条例，对于未造成人身伤亡且当事人对事实及成因无争议的交通事故，可以即行撤离现场，自行协商处理损害赔偿事宜。具体来说，满足以下条件时，双方可以直接撤离：
事故未造成人身伤亡：这是私了的基本前提，如果事故中有人受伤，必须立即报警并等待交警处理。
双方当事人对事故责任及赔偿事宜无争议：双方应就事故责任划分和赔偿金额达成一致意见，避免后续产生纠纷。
已达成书面私了协议并履行完毕：为了保障双方权益，建议签订书面协议，明确事故责任、赔偿金额和支付方式，并拍照留证。如果赔偿已实际履行，双方可以撤离现场。
事故符合相关法规规定的私了情形：如事故仅造成轻微财产损失，且不涉及酒驾、毒驾、无证驾驶等严重违法行为。
二、不能直接撤离现场的情况
未完成赔偿：如果私了过程中只是口头协商或虽有协议但赔偿未实际履行，不能直接离开。应等待赔偿实际到账或采取其他可靠保障措施，如留下押金或担保等。
存在争议：双方后续对事故责任、赔偿金额等产生新的争议时，不能私了并直接走。此时应报警处理，由交警部门进行责任认定和调解。
涉及特殊情况：如事故涉及酒驾、毒驾、无证驾驶、人员伤亡、手续不全车辆、载运危险物品车辆、当事司机不能自行移动车辆、一方当事人离开现场或有证据证明事故是由一方故意造成等情况时，必须立即报警，不能私了并撤离现场。
三、法律建议
保留证据：无论是否私了成功，都应保留好事故现场照片、视频、证人证言等证据，以备后续可能出现的争议。
谨慎私了：在私了前，应充分考虑事故情况和自身权益，避免因急于解决问题而做出不利决策。如果对事故责任或赔偿金额有疑问，建议咨询专业律师或交警部门。
依法报警：在不确定是否能私了或遇到特殊情况时，应及时报警并等待交警处理。交警部门会根据事故情况出具责任认定书，为后续赔偿提供依据。
示例说明：假设两车在路口发生轻微刮擦，双方车辆损失均不大，且无人受伤。双方对事故责任无争议，同意私了并签订了书面协议，约定由一方赔偿另一方一定金额。如果赔偿已实际履行，双方可以撤离现场。但如果赔偿未履行或双方后续产生争议，则不能直接离开，而应报警处理。
总之，轻微事故私了后是否可以直接走，需根据事故具体情况和双方当事人协商结果来判断。在满足私了条件且双方达成一致的情况下，可以撤离现场；但在任何争议或特殊情况下，都必须依法处理。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。