当车辆在高速公路上发生故障时，乘客（以及驾驶员）应当采取以下措施来确保自身安全并合法合规地处理故障情况：

1. 确保安全的首要措施

   • 立即开启危险报警闪光灯：无论是驾驶员还是乘客，一旦发现车辆故障，应立即提醒驾驶员开启车辆的危险报警闪光灯（双闪灯），以警示后方来车，降低追尾风险。
   • 迅速将车辆移至安全区域：如果车辆还能移动，驾驶员应在乘客的协助下，通过后视镜和侧头观察后方及侧方交通情况，在确保安全的前提下，缓慢将车辆移至最右侧的应急车道或紧急停车带内，并与行车道保持足够的安全距离。如果车辆无法移动，乘客应协助驾驶员在车辆后方适当位置放置三角警示牌等警示标志，并迅速撤离到安全地带。

2. 设置警示标志与人员撤离

   • 正确设置警示标志：根据《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，在高速公路上，警示标志应设置在故障车来车方向一百五十米以外。在恶劣天气条件下（如雨、雪、雾等），应适当增加警示标志的距离。乘客可以协助驾驶员放置警示标志，但务必注意自身安全，面向来车方向快速准确地完成。
   • 全员撤离至安全区域：车内所有人员，包括乘客，应迅速撤离到高速公路护栏以外的安全地带，避免在行车道、应急车道或车辆附近停留，以减少被碰撞的风险。特别要照顾好老人、儿童和残疾人等特殊人群。

3. 及时报警与求助

   • 拨打紧急救援电话：撤离到安全区域后，乘客或驾驶员应立即拨打高速公路报警电话12122，清晰准确地向交警报告车辆故障的具体位置（可通过路边的里程牌获取）、故障情况及人员是否受伤等信息。同时，也可以联系车辆保险公司或专业的救援服务机构请求援助。

4. 等待救援与配合处理

   • 等待专业救援：在等待救援人员到来的过程中，乘客和驾驶员都应保持冷静，不要尝试自行修车或拖拽车辆，以免发生二次事故。应耐心等待救援人员的到来，并确保所有乘客都处在安全的位置。
   • 积极配合救援与处理：救援人员到达后，乘客和驾驶员需如实告知车辆故障的相关情况，并配合他们的工作。如果车辆需要拖移，应听从救援人员的安排。在交警进行事故调查时，也应提供真实、准确的信息，以协助调查工作的顺利进行。

5. 违规处理的法律后果

   • 如果未按规定设置警示标志或在高速公路上违规处理故障车辆，根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，可能会面临罚款、扣分等处罚。因此，严格遵守上述步骤至关重要，以确保自身安全并避免不必要的法律责任。

总结与建议：在高速公路上遇到车辆故障时，乘客应积极配合驾驶员采取安全措施，确保所有人员的安全。同时，也要了解并遵守相关法律法规，避免因违规行为而承担法律责任。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议。