结论：孩子大了但未成年，一般不可以随意“过继”给父母（这里假设“过继”指的是法律上的收养关系建立），因为收养关系的建立需要满足一系列严格的法律条件，并且要遵循法定程序。不过，如果存在特殊情况，比如孩子的生父母因特殊困难无力抚养子女，而祖父母或外祖父母有能力且愿意抚养，并且符合相关法律规定，那么可以通过合法的收养程序来实现类似“过继”的效果。

分析说明：

1. 收养关系的法律定义与条件：

   • 根据《中华人民共和国民法典》中关于收养的规定，收养应当遵循最有利于被收养人的原则，保障被收养人和收养人的合法权益。
   • 收养关系的建立需要满足一系列条件，包括但不限于：收养人无子女或者只有一名子女；有抚养、教育和保护被收养人的能力；未患有在医学上认为不应当收养子女的疾病；无不利于被收养人健康成长的违法犯罪记录；年满三十周岁等。
   • 对于被收养人，一般要求是不满十四周岁的未成年人，但也有例外情况，如收养三代以内旁系同辈血亲的子女，以及继父或者继母经继子女的生父母同意收养继子女等，这些情况下被收养人的年龄限制可能有所放宽。不过，即便如此，也并非可以随意“过继”，仍需满足其他收养条件。

2. 特殊情况下的“过继”：

   • 如果孩子的生父母因特殊困难（如严重疾病、残疾、无劳动能力等）确实无力抚养子女，而祖父母或外祖父母有能力且愿意抚养，并且符合上述收养条件，那么可以通过合法的收养程序来实现类似“过继”的效果。
   • 在这种情况下，需要向县级以上人民政府民政部门登记，收养关系自登记之日起成立。未经登记，不产生法律上的收养效力。

3. “过继”与抚养义务的区别：

   • 需要注意的是，“过继”在法律上通常指的是收养关系的建立，而并非简单的抚养义务转移。即使孩子没有“过继”给父母（祖父母或外祖父母），在特定情况下（如生父母死亡或无力抚养），祖父母或外祖父母也可能负有法定的抚养义务。
   • 这种抚养义务是基于亲属关系而产生的，与收养关系不同。在抚养义务的情况下，孩子与祖父母或外祖父母之间并不形成法律上的父母子女关系。

行动建议：

• 如果您希望将孩子“过继”给父母（祖父母或外祖父母），建议首先了解并满足收养关系的法律条件。
• 咨询当地民政部门或专业律师，了解具体的收养程序和所需材料。
• 确保所有手续合法合规，以保障孩子的合法权益和双方的利益。

法律后果：

• 如果未经法定程序擅自“过继”孩子，可能不产生法律上的收养效力，导致孩子在继承、抚养等方面权益受损。
• 擅自改变孩子的抚养关系也可能引发家庭纠纷和法律责任问题。因此，务必遵循法定程序进行收养或抚养关系的变更。